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3 3 第 33 章伺服系统的故障分析与维修 3 1 3 1 33．11 伺服系统概述 数控机床的伺服驱动系统主要有两种：进给驱动系统和主轴驱动系统。 前者控制机床各坐标轴的切削进给运动，后者控制机床主轴的旋转运动。 它们的职能是提供切削过程中所需要的转矩和功率，可以任意调节运转速度 和准确的位置控制。 数控机床的伺服驱动系统分直流与交流两类不同的装置。 1 1 11、伺服系统的概念 伺服系统是以机械位置或角度作为控制量的自动控制系统。 在数控机床中，CNC 控制器经过插补运算生成的进给脉冲或进给位移量指 令输入到伺服系统，由伺服系统经变换和功率放大转化为机床机械部件的高精度 运动。 伺服系统既是数控机床控制器与刀具、主轴间的信息传递环节，又是能量放 大与传递的环节，它的性能在很大程度上决定了数控机床的性能。 数控机床的最高移动速度、运动精度和定位精度等重要指标均取决于伺服系 统的动、静态性能。 研究与开发高性能的伺服系统是现代数控机床的关键技术之一。 早期的数控机床，尤其是大中型数控机床常采用电液伺服系统驱动。 从八十年代起全电气伺服系统成为数控机床的主要驱动器。 2 2 22、伺服系统的基本技术要求 （1）精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精确程度。 在速度控制中，要求高的调速精度，比较强的抗负载扰动能力。即对静、动 态精度要求都比较高。 2 （ ）稳定性好 稳定性是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达 到新的或者恢复到原来的平衡状态。 随伺服系统要求有较强的抗干扰能力，保证进给速度均匀、平稳。 稳定性直接影响数控价格的精度和表面粗糙度。 （3）快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。 为了保证轮廓切削形状精度和低的加工表面粗糙度，要求伺服系统跟踪指令 信号的响应要快。 这一方面要求过渡过程时间要短，一般在 200ms 以内，甚至小于几十毫秒； 另一方面要求超调要小。 （4）调速范围宽 调速范围 Rn 指生产机械要求电机能提供的最高转速 nmax 和最低转速 nmin 之比：Rn=nmax/nmin 。 通常，nmax 和nmin 一般对指额定负载时的转速，对于少数负载很轻的机械， 也可以是实际负载的转速。 1）进给伺服系统的调速要求 数控机床中，进给伺服系统的调速范围与伺服系统的分辨率有关。 一般的调速范围要求在脉冲当量为0.001mm时达到0-24m/min。 进给伺服系统的调速可分为以下几种： ①在1-24000mm/min范围，要求速度均匀、稳定、无爬行、速降小。 ②在1mm/min 以下时，具有一定的瞬时速度，而平均速度很低。 ③在零速时，要求电机有电磁转矩，以维持定位精度，使定位精度满足系统 的要求，即处于伺服锁定状态。 2）主轴调速范围要求 主轴主要考虑速度控制，其调速系统一般要求1:100-1000范围内的恒转矩 调速和1:10以上的恒功率调速，且有足够大的输出功率。 （5）低速大转矩 机床加工的特点是，在低速时进行重切削，因此要求伺服系统在低速时要有 大的转矩输出。 进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制；而主轴坐标的伺服控制在低速时为恒 转矩控制，在高速时为恒功率控制。 3 3 33、电气伺服系统的控制结构 典型的电气伺服系统框图如下。 从控制角度讲，电气伺服系统一般结构为三闭环控制，即有电枢电流闭环， 速度闭环，位置闭环。 为了满足三环伺服控制反馈信号，要求有多种传感元件可供选择。 电流反馈一般采用取样电阻、霍尔集成电路传感器等。 速度反馈一般采用测速发电机、光电编码器、旋转变压器等。 位置反馈采用光电编码器,旋转变压器,光栅等。 在一般的电气伺服产品中主要包括电流闭环和速度闭环控制，而位置环则由 CNC 装置中的计算机进行控制。 从器件上来说，电气伺服系统包括执行部件、伺服驱动