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工程力学 一、力和刚体的概念 1.力的概念 力：一般是指物体间的相互机械作用，使物体的运动状态或形状尺寸发生改变。 力使物体改变运动状态的效应称为力的外效应； 力使物体产生变形的效应称为力的内效应； 度量力的大小通常采用国际制单位制（SI），力的单位采用牛（N）或千牛(KN)。 力的三要素：大小、方向和作用点。 作用点是指力在物体上的作用位置。 一、力和刚体的概念 2.力系的分类 力系按作用线分部情况可分为以下几类： 1.平面力系：所有力的作用线在同一平面内时，称为平面力系。 2.空间力系：所有力的作用线不在同一平面内时，称为空间力系。 3.汇交力系：所有力的作用线汇交于同一点时，称为汇交力系。 4.平行力系：所有力的作用线相互平行时，称为平行力系。 一、力和刚体的概念 3.刚体的概念 刚体：是指在力的作用下体积和形状都不会改变的物体，其内部任意两点之间距离始终保持不变。 刚体概念的应用有一定的范围。当研究力对物体的外形应时，可把物体抽象为刚体；而在研究物体内部和破坏时，如材料力学是时则不能把物体作为刚体。 二、力的基本原理 1.二力平衡原理：物体相对于参照物(如地面)保持静止或作均速直线运动的状态，称为平衡状态。要使作用在同一物体上的两个力平衡，其必要条件就是这两个力大小相等、方向相反、而且在同一作用线上。这就是二力平衡原理。 二、力的基本原理 2.加减平衡力系原理：在任一力系中加上一个平衡力系或减去任意平衡力系，所得的新力系与原力系对于刚体的作用效应相同。 推论1：作用于刚体上的力，可沿其作用线移至刚体内任一点，而不改变它对刚体的效应。 二、力的基本原理 3.力的平行四边形法则：作用在一个物体上的共点力可以合成为一个合力，合力作用于两分力的公共作用点。合力的大小和方向由以这两力为边的平行四边形对角线确定。 二、力的基本原理 推论2： 当刚体受三个力作用而平衡时，若其中任何两个力的作用线相交于一点，则剩余一力的作用线必交于同一点，且三个力的作用线位于同一平面。 二、力的基本原理 4.作用与反作用定律：两物体之间相互作用的力（作用力和反作用力）总是同时存在、大小相等、作用线相同而方向相反，分别作用在两个相互作用的物体上。 二、力的基本原理 5.刚化原理：如果变形体在某一力系作用下处于平衡，如将此变形体刚化为刚体，其平衡状态不变。 变形体：受到力作用后发生变形的物体。 二、力的基本原理 6.解除约束原理：当任何约束解除时，可用相应的约束反力代替。 约束：阻碍物体运动的周围物体。 约束反力：约束对于非自由体施加的力称为约束反力、或约束力、反力。 主动力：使物体运动或使物体有运动趋势的力称为主动力。在工程上称载荷。 自由体：不受限制可以自由运动的物体称为自由体。如飞机。 非自由体：受到限制不能任意运动的物体称为非自由体或受约束体。如绳子悬挂而不能下落的重物。 三、平面力系 1.平面汇交力系：如果一个力系的各力的作用线都位于同一平面且汇交于一点，则该力系称为平面汇交力系。在实际工程中，有不少汇交力系的实例。 三、平面力系 2.平面汇交力系几何合成法 三、平面力系 3.平面汇交力系合成的解析计算 (1)力的分解与力的投影 若已知F在x、y轴上的投影Fx、 Fy，则可求得F的大小及方向余弦： 三、平面力系 (2)平面汇交力系合成的解析计算 合矢量投影定理：合矢量在任一轴上的投影，等于各分矢量在同一轴上投影的代数和。 三、平面力系 (3)平面汇交力系合成的平衡方程 如果平面汇交力系的合力等于零，则该力系称为平衡力系。反之，如果一个平面汇交力系平衡，则合力必为零。所以，平面汇交力系平衡的必要与充分条件是：力系的合力等于零，即FR=0，亦即： 合力FR=0，必须且只需FRX=0,FRY=0,即力系中各力在x、y二轴中的每一轴上的投影的代数和均等于零。 三、平面力系 三力平衡汇交定理：若不平行的三个力成平衡，则三个力作用线必汇交于一点。 4.力矩和平面力偶系的平衡 力对物体的作用使缸体的运动状态发生改变，包括平移效应和转动效应，其中力对刚体的平移效应可用力的矢量来度量；而力对刚体的转动效应可用力对点的矩(简称力矩)来度量，即力矩是度量力对刚体转动效应的物理量。力偶是由两个力组成的特殊力系，其作用只改变物体的转动状态。共面力偶组成的力系称为平面力偶系。 三、平面力系 (1)力对点的矩 力矩公