汽车ESP控系统研究.ppt

汽车ESP控制系统的意义 高速状态下行驶的汽车在紧急转向、制动, 或在较大侧向风影响下转向时, 侧向力常常接近附着极限, 这会严重影响汽车转向稳定性, 造成转向不足或者转向过度等情况, 从而使汽车偏离原先的轨道, 这种情况很容易发生交通事故。汽车电子稳定程序(ESP)就是针对这种情况设计发展起来的控制系统。在整车制动、驱动和转向情况下对汽车安全稳定行驶提供了有力的支持。 ESP系统的出现，极大地改善了汽车在行驶过程中的安全性和操纵性，特别是在路况很差，路面被雨水和冰雪覆盖时，ESP控制系统在车辆行驶过程中，始终监测车辆的运动状态，尤其是与转向相关的运行状态，一旦出现不稳定的预兆，ESP控制系统便实时予以修正，从而使汽车的行驶安全性大大提高，驾车人员感觉更灵活，更快捷，更安全。ESP系统使汽车在极限状况下更容易操纵,它可以降低汽车突然转向时的危险，提高方向稳定性。 ESP系统可以辩识汽车的趋向，并且做出反应，它可在单个车轮上施加制动力，从而产生附加横摆调节力矩，帮助汽车回到正确的方向上来。ESP综合ABS、BAS和ASR三个系统功能。 国内外的发展状况 电子稳定程序最初的概念是对ABS和A SR的算法进行改进, 使之能部分解决汽车的稳定性问题。20世纪90年代初, 提出了直接对汽车横摆运动进行控制的概念, 通过采集方向盘转角的信息来判断驾驶员的转向意图, 并通过制动力或驱动力在车轮上的分配来调节汽车的横摆运动, 保障汽车的稳定性, 这标志汽车稳定性概念的诞生。 1995年之后,各大著名汽车公司相继推出了使用横摆加速度和侧向加速度传感器的汽车电子稳定程序, 博世的VDC是其中比较典型的控制方法之一, 它采用车辆实际运行状态与车辆理想运行状态误差的反馈来决定汽车的横摆力矩, 并通过差动制动或对发动机的控制实现对汽车横摆运动的调节, 这一控制方法得到了广泛的发展。 如何通过测量的车辆状态推测不易测量的车辆状态或路面状态是目前汽车稳定性控制的研究热点, 目前已经有大量的状态估计方法出现,极大地改善了控制系统地可靠性.此外,大陆公司的第二代ESP系统在原有ESP系统基础上引入了主动转向技术, 系统通过状态估计器、协调控制算法等技术实现了底盘集成控制, 为未来电控底盘的发展指明了方向。 ESP系统的组成 汽车稳定性控制系统硬件包括：传统制动系统（真空助力器、管路和制动器）、传感器（4个轮速传感器、方向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器）、液压调节器、汽车稳定性控制电子控制单元（ECU）和辅助系统（发动机管理系统）。 ESP工作过程 在汽车行驶过程中，方向盘转角传感器监测驾驶者转弯方向和角度，车速传感器监测车速、节气门开度，制动主缸压力传感器监测制动力，而侧向加速度传感器和横摆角速度传感器则监测汽车的横摆和侧倾速度。 ECU根据这些信息，通过计算后判断汽车与需要正常安全行驶和驾驶者操纵汽车意图的差距，然后由ECU发出指令，调整发动机的转速和车轮上的制动力，如果实际行驶轨迹与期望的行驶轨迹发生偏差，则ESP系统自动控制对某一车轮施加制动，从而修正汽车的过度转向或不足转向，以避免汽车打滑、转向过度、转向不足和抱死，从而保证汽车的行驶安全。 ESP系统研究的关键技术 传感技术的改进 。 体积小、重量轻、低成本液压制动作动系统的结构设计。 ECU的软、硬件设计。 通过CAN完善控制功能。 在ESP系统中使用的传感器有汽车横摆角速度传感器、侧向加速度传感器、方向盘转角传感器、制动压力传感器及节气门开度传感器等，它们都是ESP系统中不可缺少的重要部件。提高他们的可靠性并降低成本一直是这方面的开发人员追求的目标。 由于ESP的ECU需要估计车辆运行的状态变量和计算相应的运动控制量，所以计算处理能力和程序容量要比ABS系统大数倍。一般采用多CPU结构。而ECU软件的研究则是研究的重中之重，基于模型的现代控制理论已经很难适应ESP这样一个复杂系统的控制，必须寻求鲁棒性较强的非线性控制算法。 ESP的ECU与发动机、传动系的ECU通过CAN互联，使其能更好地发挥控制功能。例如自动变速器将当前的机械传动比、液力变矩器变矩比和所在档位等信息传给ESP，以估算驱动轮上的驱动力。当ESP识别出是在低附着系数路面时，它会禁止驾驶员挂低档。在这种路面上起步时，ESP会告知传动系ECU应事先挂入二档，这将显著改善大功率轿车的起步舒适性。 ESP控制流程图 通过理想二自由度模型计算的理想的质心侧偏角和横摆角速度： 实际横摆角速度可以通过在adams软件建立实际车辆模型获得； 实际质心侧偏角通过adams与matlab的联合仿真计算而得。 质心侧偏角的