2012年度数学建模论文.docxVIP

2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛承诺书我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则.我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。我们授权全国大学生数学建模竞赛组委会，可将我们的论文以任何形式进行公开展示（包括进行网上公示，在书籍、期刊和其他媒体进行正式或非正式发表等）。我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： D我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）：164D01所属学校（请填写完整的全名）：浙江同济科技职业学院参赛队员(打印并签名) ：1.张强 2.毛园梅 3.林文义指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)：建模指导组 日期：2012年10月 9日赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：2012高教社杯全国大学生数学建模竞赛编号专用页赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）：赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）：评阅人评分备注全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）：全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）：机器人避障路径研究模型摘要本文研究的是机器人避障行进到达目的地的最短路径或者最短时间的问题。根据对题意的分析发现两问题的研究重点不同，一个侧重最短路线，另一个侧重最短时间。线路是由直线与直线路径相切的一段圆弧组成。我们对问题进行了深入的理解与分析，建立了两个模型。并用此模型解机器人避障行进到达目的地的最短路径或最短时间。针对问题一，我们考虑将问题分成两部分讨论，建立两个不同的模型。一、建立一个求机器人从O点出发，到达允许区域内的任意一点的最短路径模型；二、通过路线之间的比较，求出路线O→A→B→C→O的最短路径。第一部分中先用AutoCAD画出距离每个障碍物10个单位以外的区域范围，并按照到达目的地所经的拐弯次数将其划分为六个区块，用递归算法对到达允许区域的任意一点规划最短路线，得出O→A、O→B、O→C路径中每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标以及机器人行走的总距离和总时间。再对结果进行分析整理，并用AutoCAD将其线路表示出来，第二部分根据第一部分的路线模型进一步的分析，考虑到机器人转弯的时圆弧必须经过A、B、C三个点。同时还需要考虑A→B→C之间的路线选择，则将任意相同两点间的不同线路进行比较得出最短的路径，结合四段最短的路径即可得出我们需要的结果。最终通过matlab编程运行得到如下结果：O→A:最短路径：471.0372个单位；最短路径所需时间：96.0176s；O→B:最短路径：878.0465个单位；最短路径所需时间：183.1084s；O→C:最短路径：1093个单位；最短路径所需时间：224.1254s；O→A→B→C→O:最短路径：2715.3个单位；最短路径所需时间：577.5709s。针对问题二，要求从O (0,0)出发，到达A的最短时间路径。针对不同路径的拐弯，拐弯的路径总长及拐弯时的速度都不同。我们假设机器人行走路线从直线转换为弯道时的速度是突变的。分析得到各障碍物各点的坐标，进而分析考虑最大转弯速度会随（拐弯半径）的改变而改变。在后期验证得到在范围内使得O→A路径时间最短。然后根据路线分析图结合坐标列出相关方程组解得两内切圆坐标。同理假设一个普通的最小半径内切圆的圆心坐标，结合求解分析运用两点之间距离公式、点到直线距离公式、以及勾股定理、反三角函数等方法，建立规划模型。并结合matlab编程求得最短路径,最短时间，以及每段直线段或圆弧的起点和终点坐标、圆弧的圆心坐标。关键词：最短路径 递归算法matlab划分区块 模型规划问题重述图1是一个800×800的平面场景图，在原点O(0,0)点处有一个机器人，它只能在该平面场景范围内活动。图中有12个不同形状的区域是机器人不能与之发生碰撞的障碍物，障碍物的数学描述如下表：编号障碍物名称左下顶点坐标其它特性描述1正方形(300,400)边长2002圆形圆心坐标(550,450)，半径703平行四边形(360,240)底边长140，左上顶点坐标(400,330)4三角形(280,100)上顶点坐标(345,210)，右下顶点坐标(410,100)5正方形(8