自动控制理论02.pptVIP

§2-1 引言 §2-1 引言 §2-2 控制系统微分方程的建立 §2-2 控制系统微分方程的建立 §2-2 控制系统微分方程的建立 §2-2 控制系统微分方程的建立 §2-3 非线性数学模型的线性化 §2-3 非线性数学模型的线性化 §2-3 非线性数学模型的线性化 §2-3 非线性数学模型的线性化 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 拉普拉斯变换相关知识回顾 反馈控制理论 燕山大学电气工程学院 刘仙 liuxian@ysu.edu.cn 数学模型 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式（揭示系统结构和参数与性能间的关系） 建模方法 解析法（机理分析法） 根据系统工作所依据的物理定律列写 实验法（系统辨识法） 给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用 适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性 数学模型的类型 时域： 微分方程（基础） 、状态空间表达式、差分方程 复域： 传递函数、方框图 频域： 频率特性 微分方程的一般形式 例1 R-L-C 串联电路 电气系统 例2 平移系统 机械系统 物理本质不同的系统可有相同的数学模型 相似系统 微分方程的阶次与元件或系统中独立储能元件的个数相同 惯性质量、弹性要素、电感、电容等 在一定条件下做某种近似或缩小系统工作范围，将非线性数学模型近似为线性数学模型来处理 线性化 为什么线性化？ 非线性特性 ，平衡点 为工作点 小偏差线性化法（泰勒级数展开法） 单变量 非线性特性 ，平衡点 为工作点 两个变量 继电器特性、死区特性、间隙特性、摩擦等典型的本质非线性特性不能进行线性化 线性化方程系数与平衡工作点的选择相关 1 复数有关概念 （1）复数、复函数 复数 复函数 例3 （2）模、相角 （3）复数的共轭 （4）解析 若F(s)在s0点的各阶导数都存在，则F(s)在s0 点解析。 模 相角 2 拉氏变换的定义 （1）阶跃函数 像函数 原函数 3 常见函数的拉氏变换 （2）指数函数 （3）正弦函数 （2）单位阶跃 常见函数L变换 （5）指数函数 （1）单位脉冲 （3）单位斜坡 （4）单位加速度 （6）正弦函数 （7）余弦函数 （1）线性性质 4 拉氏变换的几个重要定理 （2）微分定理 证明： 0初条件下有： （3）积分定理 零初始条件下有： 进一步有： 例4 求 L[t]=? 解. 例5 求 解. （4）初值定理 证明：由微分定理 例6 （5）终值定理 证明：由微分定理 例7 （终值确实存在时） 例8 （2）微分定理 L变换重要定理 （5）位移定理 （1）线性性质 （3）积分定理 （4）延迟定理 （6）初值定理 （7）终值定理 5 拉氏反变换 （1）反演公式 （2）查表法（部分分式分解法） 试凑法 系数比较法 留数法 例9 已知 ，求 解. 用留数法进行部分分式分解 例10 已知 ，求 例11 已知 ，求 例12 已知 ，求