毕业设计论文：自动避障寻迹小硬件设计.doc

西安工业大学 本科毕业设计(论文) 题目：自动避障寻迹小车硬件设计 摘 要 本系统以AT89S52单片机为控制核心，利用红外对管检测行驶轨道的黑线引导线实现寻迹功能，用超声波模块实现避障检测。采用直流电机驱动小车的后轮，用一个转向电机控制小车的前轮。利用舵机控制小车的行驶方向，采用PWM技术调节占空比以此来控制电机的转速，使小车实现自动寻迹避障的功能。行驶时间、速度、里程的显示用一块1602LCD。 关键词：AT89S52单片机；红外对管；超声波；PWM技术；寻迹；避障；1602LCD Automatic Obstacle Avoidance Car Tracing Hardware Design Abstract The system is controlled by AT89S52 single-chip microcomputer. It uses infrared tube to detect the black guide line on the running track so as to realize the tracing function, and it uses ultrasonic module to detect obstacle avoidance. The rear wheels of the car are drived by DC motor and the front wheels of the car are controlled by a steering?motor. The driving direction of the car is controlled by Servo. It adopted PWM technology to adjust the?duty?cycle so as to control the speed of the motor and realize the function of automatic tracing and obstacle avoidance. The travel time, speed and mileage are displayed on the 1602LCD. Key Words: AT89S52 MCU；Infrared Tube；Ultrasonic Wave；PWM Technology； Tracing;Obstacle Avoidance;1602LCD 目录 1 绪论 1 1.1 前言 1 1.2 课题研究的背景及意义 1 1.2.1 题目背景 1 1.2.2 研究意义 1 1.3课题研究的主要内容及技术指标 2 1.3.1主要内容 2 1.3.2硬件设计主要要求 2 2 系统方案论证与设计 3 2.1系统方案论证与设计 3 2.1.1控制器模块论证与选择 3 2.1.2电机驱动模块论证与选择 4 2.1.3电源模块论证与选择 5 2.1.4寻迹模块选择与论证 5 2.1.5避障模块论证与选择 5 2.1.6速度检测模块论证与选择 6 2.1.7显示模块论证与选择 6 2.1.8本系统最终方案 7 3 系统硬件电路设计 8 3.1 总体设计方案 8 3.2 单片机电路设计 9 3.2.1 AT89S52芯片介绍 10 3.2.2单片机晶振及复位电路设计 12 3.2.3电源稳压电路设计 13 3.3电机驱动模块设计 13 3.3.1 L298N芯片介绍 13 3.3.2 电机驱动电路的设计 15 3.4寻迹模块设计 16 3.4.1反射型光电探测器RPR359F工作原理 16 3.4.2四路运算放大器LM324和双运算放大器LM358 17 3.4.3寻迹光电对管电路的设计 18 3.4.4 寻迹光电对管的安装 19 3.5超声波检测处理模块设计 20 3.5.1超声波测距原理 20 3.5.2 超声波测距模块HC-SFR05 20 3.6转速检测接口设计 22 3.6.1霍尔传感器工作原理 22 3.6.2 A44E霍尔测速模块 23 3.7光电隔离模块设计 25 3.7.1光耦芯片TLP521-4 25 3.7.2光电隔离模块的电路设计 27 3.8液晶显示接口设计 27 3.8.1 1602A液晶显示模块 27 4 硬件及功能调试 31 4.1硬件电路测试 31 4.2功能模块测试及功能实现 31 4.2.1电机驱动功能的实现 31 4.2.2寻迹功能的实现 31 4.2.3避障功能的实现 32 4.2.4车速检测的实现 32 5 总结 33 参考文献 34 致谢 35 毕业设计（论文）知识产权声明 36 毕业设计（论文）独创性声明 37 1 绪论 1.