第三章操作臂运动学1009PPT.ppt

操作臂运动学;操作臂运动学;操作臂运动学; 为了研究操作贸各连杆之间的位移关系、可在每个连秆上固接一个坐标系，然后描述这些坐标系之涧的关系。Denavit和Hartenbergu提出一种通用的方法，用一“4×4的齐次变换矩阵描述相邻两连杆的空间关系，从而推导出“手爪坐标系”相对于“参考系”的等价齐次变换矩阵，建立操作臂的运动方程。 ----D-H坐标系 ;连杆描述;连杆连接的描述;首末连杆连接的描述;连杆参数;D-H 坐标系的建立;D-H 坐标系的建立;an-1;D-H坐标系;D-H坐标系;D-H坐标系;D-H变换;用A矩阵表示T矩阵;D-H变换;D-H坐标系举例;D-H坐标系举例;D-H坐标系举例;D-H坐标系建立求解步骤;举例：换刀机械手;举例：换刀机械手;举例：换刀机械手;举例：换刀机械手;举例：Stanford机器人;A1;Stanford机器人;D-H坐标系举例;PM560运动学分析;PM560运动学分析;PM560运动学分析;;建立D-H坐标系的多样性;例题：;解1：;解2：;PUMA560机器人运动学反解;PUMA560机器人运动学反解;PUMA560机器人运动学反解;运动学逆问题;运动学反解;关节空间和操作空间;关节空间和操作空间;标准坐标系;操作臂的求解;重复精度和定位精度;机器人末端操作器位姿的其它描述方法;3种最常见的欧拉角类型;类型2：所得的转动矩阵为右乘 ;类型3： 一般称此转动的欧拉角为横滚、俯仰和偏航角，这种形 式主要用于航空工程中分析飞行器的运动，其旋转矩阵为（这种方法也叫做横滚、俯仰和偏航角表示方法）