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§6 自动控制系统的综合与校正 §6-1. 综合与校正的基本概念 §6-2. 串联超前校正 §6-3. 串联滞后校正 §6 自动控制系统的综合与校正 自动控制原理研究的内容有两方面：一方面已知控制系统的结构和参数，研究和分析其静、动态性能，称此过程为系统分析。本书的第 3 章～第 5 章就是采用不同的方法进行系统分析；另一方面在被控对象已知的前提下根据实际生产中对系统提出的各项性能要求，设计一个系统或改善原有系统，使系统静、动态性能满足实际需要，称此过程为系统校正。本章就是研究控制系统校正的问题。 §6 自动控制系统的综合与校正 §6-1 控制系统校正的一般概念 §6-1 控制系统校正的一般概念 一.校正过程 一个单输入单输出系统如图所示， 是控制系统的不可变部分，即被控对象， 是反馈环节。 所谓校正，就是在工程实际中，根据对系统提出的性能指标要求，选择具有合适的结构和参数的控制器，使之与被控对象组成的系统满足实际性能指标的要求。 系统校正又称系统综合。校正的实质就是在系统中加入一定的机构或装置，使整个系统的结构和参数发生变化，即改变系统的零、极点分布，从而改变系统的运行特性，使校正后系统的各项性能指标满足实际要求。 §6-1 控制系统校正的一般概念 控制系统的设计工作是从分析控制对象开始的。首先根据被控对象的具体情况选择执行元件；然后根据变量的性质和测量精度选择测量元件；为放大偏差信号和驱动执行元件，还要放置放大器。由被控对象、执行元件、测量元件和放大器组成基本的反馈控制系统。 该系统除了放大器的增益可调外，其余的部分结构和参数均不能改变，称此部分为不可变部分或固有部分。通常仅仅靠改变系统固有部分的增益是不能满足性能指标要求的，而要在系统中加入一些适当的元件或装置，以改变系统的特性，满足给定的性能指标要求。 §6-1 控制系统校正的一般概念 §6-1 控制系统校正的一般概念 二.校正方式 根据校正装置在系统中的安装位置，以及它和系统不可变部分的连接方式的不同，通常分为三种基本的连接方式。 1.串联校正 为改善系统的静、动态性能而加入的元件或装置称为校正装置，又称校正元件。校正装置的选择及其参数整定的过程称为控制系统的校正。 串联校正是指校正装置 接在系统的前向通道中，与系统的不可变部分 成串联连接的方式。 §6-1 控制系统校正的一般概念 为了减少校正装置的输出功率，降低系统功率损耗和成本，串联校正一般安置在前向通道的前端、系统误差测量点之后、放大器之前的位置。串联校正的特点是结构简单，易于实现，但需附加放大器，且对于系统参数变化比较敏感。 §6-1 控制系统校正的一般概念 2. 反馈校正 反馈校正是指校正装置 接在系统的局部反馈通道中， 与系统的不可变部分或不可变部分中的一部分 成反馈连接的方式。 由于反馈校正的信号是从高功率点传向低功率点，故不需加放大器。反馈校正的特点是不仅能改善系统性能，且对于系统参数波动及非线性因素对系统性能的影响有一定的抑制作用，但其结构比较复杂，实现相对困难。 §6-1 控制系统校正的一般概念 3. 前馈校正 按给定补偿的前馈控制 其作用是对给定值进行整形和滤波； 按扰动补偿的前馈控制 其作用是对扰动影响进行直接补偿。 + + §6-1 控制系统校正的一般概念 前馈校正是基于开环补偿的办法提高系统的精度，但最终不能检查控制的精度是否达到设计要求。其最主要的优点是针对主要扰动及时迅速地克服其对被控参数的影响。 三.校正方法： 根轨迹法综合校正的实质就是通过引入校正装置改变系统的开环零极点的分布，进而改变系统的闭环根轨迹，即闭环特征根的位置，实现了闭环极点的按期望位置的配置。 频率特性法综合校正的实质就是通过校正装置来改变系统开环频率特性形状，进而达到改善系统的动静态的品质的目的。 在进行系统校正时，必须先了解校正装置本身的特性，才能根据实际情况，正确选择校正装置的结构，并确定校正装置的参数，以实现对被控对象的有效控制。 §6-2.串联超前校正 §6-2.串联超前校正 §6-2.串联超前校正 如果一个串联校正装置的频率特性具有正的相位角，就称为超前校正装置。 一.超前网络 ①传函 a1 相位超前主要发生在 （1/aT,1/T） ②最大超前角 ωm恰好是两个交接频率的几何中点 超前网络的特点： A. 超前网络具有相角超前的频率特性而且 a越小 ωm越大 ωm90o B 频率特性的高