自动控制课滞后校正.docVIP

自动控制原理课程设计 兰州交通大学自动化与电气工程学院 目 录 一、目的............................................................1 二、问题描述........................................................1 三、基于频率法的滞后校正器理论设计..................................1 四、软件仿真........................................................3 五、思考题..........................................................4 六、课程设计的体会..................................................4 七、参考文献........................................................5 题目二 连续定常系统的频率法滞后校正 一、目的 （1）掌握用频率特性法分析自动控制系统动态特性的方法； （2）研究串联迟后校正装置对系统的校正作用； （3）设计给定系统的迟后校正环节，并用仿真验证校正环节的正确性。 （4）设计给定系统的迟后校正环节，并实验验证校正环节的正确性。 二、问题描述 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 （2.1） 设计滞后校正装置，使校正后系统满足： 三、基于频率法的滞后校正器理论设计 用频率法对系统进行滞后校正的步骤为： 1.由该系统的开环传递函数可知其为I型系统，则 （3.1） 2.未较正系统的伯德图如图1所示。由该图可见，未校正系统的相位裕量=。又因，故由公式(3.2) （3.2） 可得校正后系统的相位裕量 。 3.由于不满足相位裕量要求，则在对数相频特性曲线上找这样一个频率点，要求在该频率处的开环频率特性的相角为 （3.3） 式中，为系统所要求的相位裕量，是考虑到因迟后网络的引入，在剪切频率处产生的相位迟后量，取=，则 （3.4） 由公式（3.4）得 （3.5） 则=6.42，这一频率作为校正后系统的剪切频率，即 ==6.42rad/s （3.6） 图1 未校正系统的伯德图 4.未校正系统在处的幅值L()=23.85dB，于是得 20lg=23.85dB，则=15.58 （3.7） 5.选择滞后校正网络的转折频率=1/ =/5=1.504,则另一个转折频率为=1/ =0.097,则滞后校正网络的传递函数为 （3.8） 6.校正后系统的伯德图如图2所示，此时校正后系统的开环传递函数为 （3.9） 由公式（3.9） （3.10） 可解得 = （3.11） 由公式（3.2）可得校正后系统的相位裕量 ,因此满足相位裕量的要求。 图 2 校正后系统的伯德图 四、软件仿真 1.校正前系统、校正装置、校正后系统的伯德图如图3所示 图 3 校正前系统、校正装置、校正后系统的伯德图 2.MATLAB仿真程序 go=zpk([],[0 -10 -100],100000); %未校正系统零极点、增益等参数 hold on margin(go) %显示未校正系统伯德图 gc=tf([0.67 1],[10.31 1]); %校正装置各参数 hold on margin(gc) %显示校正装置伯德图 g=gc*go; %校正后系统 margin(g) %显示校正后伯德图 3.Simulink仿真 图 4 校正前、后系统搭建图 控制系统在Simulink下示波器的输出如图5所示 图 5 校正前后系统时域图 五、思考题 1.滞后校正对改善系统性能有什么作用？什么情况下不宜采用滞后校正？ 答： 滞后校正在基本上不影响动态性能的前提下，较大地提高系统的开环放大系数，从而使系统的