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空间大地测量与网络RTK系统3.GPS网络RTK VRS定位算法研究 武汉大学 测绘学院 魏二虎 乌鲁木齐，2008年11月 GPS网络RTK VRS定位算法研究 1. VRS技术 2. 实验 3. 结论与还需要进一步研究的问题 ＶＲＳ技术 虚拟参考站（VRS）技术是一个连续运行的GPS多参考站系统。它是网络RTK 技术中的一种。 VRS将临近的参考站构成三角形，在每个三角形所覆盖的面积内，利用三个参考站的数据来实时地测定各类误差。 然后根据这些误差在移动站附近的位置上建立起虚拟的GPS观测值，这就仿佛在流动站附近建立实际的参考站，为流动站提供差分修正数据。 在工作中，用户所在的GPS 流动站通过无线网络链路向控制中心发送它的概略位置，控制中心接收此信息并进行误差计算，然后重新向移动站发送改正后的RTCM信息。 　　 ＶＲＳ技术特点 1．流动站需要将本站的概略位置传递给主控站，故数据处理中心和流动站之间需要双向传输。 2．流动站仅需传递虚拟参考站的坐标，而数据处理中心需传递新生成的虚拟观测值或虚拟改正数。 3．流动站只承担少部分计算，大部分计算由数据处理中心完成，减轻了用户的负担。 4．流动站仅要求一般的支持RTCM的常规RTK接收机，不需要另外的软件支持，兼容性较高。 　　 ＶＲＳ的工作流程 　ＶＲＳ算法的几个关键点 基准站间误差的确定 误差插值算法 VRS观测值生成 误差分析 1：与卫星相关误差：如卫星钟差，卫星轨道误差。 2：与传播路径相关误差：主要包括对流层、电离层误差与多路 径效应。 3：与接收机相关误差：主要包括接收机钟差与测量噪声。 鉴于此，本文在研究上述误差对网络RTK影响的同时，主要讨论卫星轨道误差、电离层误差，以及对流层误差对网络RTK定位的影响。 卫星轨道误差 差分和采用精密星历的方法都可以减小卫星轨道误差。 采用精密星历可以在很大程度上消除卫星轨道误差。采用何种插值方法，插值的阶数，不同的插值方法在使用中会不会存在很大的区别，这是我们将精密星历应用于网络RTK中值得去研究的问题。 一种优秀的卫星轨道插值方法可以低阶的次数获得高精度的卫星坐标且具有较快的收敛速度。目前可以利用的插值方法主要有拉格朗日插值和切比雪夫插值等，本节在比较分析这两种插值的基础之上，提出采用逐次线性插值的Neville算法来拟合GPS卫星轨道，通过模拟计算实验证明取得了良好效果。 Neville 插值 Neville插值是一种线性逐次插值，其基本思想是通过低一次多项式的组合来获得高一次插值多项式。基本做法是首先求出若干个一次插值多项式的值，利用它们之间的两两组合的得到若干个二次插值多项式，进一步利用这些二次多项式间的两两组合来得到若干个三次插值多项式，依此类推。 若给定n+1个互异的插值节点， 代表插值节点的时间， 代表卫星的坐标值，其递推关系式表示为： 　 Neville 插值 三种算法的插值结果 三种算法的插值结果 三种插值方法的比较 将拉格朗日插值、切比雪夫多项式拟合与线性逐次Neville插值用于GPS精密星历的插值，只要插值节点与插值点的选择相同，那么最后的插值结果与精度是相同的，与选择的插值方法无关。插值的精度好坏与所选择节点的个数有关，一般而言，节点个数越多，精度就越好。 在使用10个节点进行9阶的插值时，三种插值方法都可以的到令人满意的精度，无论使用哪一种方法，在插值点位于节点中央的情况下，插值的阶数都不宜少于8阶，而当在插值点不在节点中央时，插值的阶数至少应达到9阶。 逐次线性插值的Neville算法的精度与前面两种经典算法的精度一致，它的数学模型简单，计算量小。当加入新的节点时，可保留原有计算，是一种较有前途的精密星历的插值方法，可以在生产实践中广泛采用。 　　基准站间误差的确定 误差的综合影响为 　上式包括了弥散性误差　　（主要包括电离层延迟）和非弥散性误差　　 （主要包括对流层延迟、卫星轨道误差等）　　　 　　基准站间误差的确定 １：弥散性的电离层延迟　采用双频的方法确定 ２：非弥散性的对流层延迟 　　　误差插值算法 如何将多基准站上生成的误差改正数插值到用户所在的位置一直是网络RTK中的核心问题，在过去的几年中被提出的主要方法包括由Han shaowei与Chris Rizos提出的线性组合法，Gao et al提出的基于距离的线性插值法，由wangniger与Wübbena et al等人提出的线性插值法，Wübbena et al以及Fotopoulos、Cannon等人