第十六讲 系统的传递函数方框图及其简化.pptVIP

第十六讲 系统的传递函数方框  图及其简化 主讲：房曙光 TelEmail第一部分 传递函数方框图 1．1传递函数方框图 一个系统可由若干环节按一定的关系组成，将这 些环节以方框表示，并在方框中标明相应的传递函 数，环节之间用相应的变量及表示信号流向的信号 线联系起来，就构成了系统的传递函数方框图（简 称系统方框图）。它是系统数学模型的一种图形表 示方法。 1．用方框图表示系统的优点 （1）只要依据信号的流向，将各环节的方框 连接起来，就能很容易地组成整个系统的方 框图。 （2）通过系统方框图，可以揭示和评价每一 个环节对系统性能的影响。 （3）对系统方框图作进一步的简化，可方便 地求得系统的传递函数。 2．方框图的结构要素 （1）函数方框 函数方框是传递函数的图解表 示，如图所示。图中，指出方框的箭头表示输 入信号的象函数；离开方框的箭头表示输出信 号的象函数；方框中标明该输入输出之间的环 节的传递函数。所以，方框的输出应是方框中 的传递函数乘以其输入，即 C(s)=R(s).G(s) 应当指出，输出信号的量纲 等于输入信号的量纲与传递函数 量纲的乘积。 （2）相加点 相加点是信号在该处进行代数求和运算的图解表示，如图所示。在相加点处，输出信号等于各输入信号的代数和，每一个指向相加点的箭头前方的“+”“－”号表示该输入信号在代数运算中的符号。在相加点处加减的信号必须是同种变量，运算时的量纲也要相同。相加点可以有多个输入（至少有两个），但输出是唯一的。 （3）分支点 分支点表示同一信号向不同方 向的传递，如图所示。在分支点引出的信号不 仅性质和量纲相同，而且数值也相等。 3. 系统方框图的建立 步骤1 建立系统（或元件）的原始微分方程 步骤2 对上述原始微分方程在零初始条件下进行拉氏 变换，并根据各拉氏变换式的因果关系，绘出相应的 方框图。 步骤3 按照信号在系统中传递、变换的过程，依次将 各传递函数方框图连接起来（同一变量的信号通路连 接在一起），通常将系统的输入量置于左端，输出量 置于右端，便得到系统的传递函数方框图。 按各变量的因果关系，分别绘出上述各式 的环节传递函数方框图， 最后，将各环节传递函数方框图按信号的 传递关系连接起来，便得到所求系统的电枢 控制式。 直流电动机的系统传递函数方框图如下图 所示。 从图中可看到，电动机内部存在着一个反 馈环节，它的反馈作用是通过能反映转速大 小的电枢电动势的变化来实现的。 第二部分 传递函数方框图的等效变换 自动控制系统方框图，通常较为复杂， 为便于分析与计算，需要利用等效变换的原 则对方框图加以简化。 所谓等效变换是指变换前后输入输出总 的数学关系保持不变。 1．串联环节的等效变换规则 前一环节的输出为后一环节的输入的连 接方式称为环节的串联 当各环节之间不存在（或可忽略）负载效 应时，则串联后的等效传递函数为 故环节串联时等效传递函数等于各串联环 节的传递函数之积。 2．并联环节的等效变换规则 各环节的输入相同，而它们的输出进行 代数求和，这种连接方式称为环节的并联 则有 故环节并联的等效传递函数等于各并联环节 传递函数的代数和。 则其等效变换表示为 3．方框图的反馈连接及其等效规则 如下图所示称为反馈连接，它也是闭环 控制系统的方框图的最基本形式。复杂的单 输入—单输出系统，总可简化成该种基本形 式。 称为反馈通道传递函数，即 据图可知： 故反馈连接时，其等效传递函数等于前 向通道传递函数除以1加（或减）前向通道传 递函数与反馈回路传递函数的乘积。 4．分支点移动规则 1）若分支点由方框之后移到该方框之 前，为了保持移动后分支信号不变，应在分 支路上串入具有相同传递函数的方框， 2）若分支点由方框之前移到该方框之后，为 了保持移动后分支信号不变，应在分支路上 串入具有相同传递函数倒数的方框。 5．相加点移动规则 1）若相加点由方框之前移到该方框之后，为 了保持总的输出信号不变，应在移动的支路 中串入具有相同传递函数的方框， 2）若相加点由方框之后移到该方框之前，为 了保持总的输出信号不变，应在移动的支路 中串入相同传递函数倒数的方框。 课堂小结 1、系统的传递函数方框图及其简化。 2、系统的传递函数方框图简化原则和方法。 作业 1、复习巩固本堂课内容。