第7章鲁棒控制简介.pptVIP

不确定系统 非结构化的不确定性 （U1） 模型参数不确定性 （U2） 未建模动特性 （U3） 未考虑的非线性的影响 （U4） 外部干扰和噪音的影响 （U5） 工作范围和环境的变化 参数的不确定性 不确定性参数 描述 中心 半径 [ ] 频率响应的实测值 Im Re 不确定性的各种表示 ［ 例 3 ］ 增益变化和时间常数变化 控制对象： 平均 不确定增益： 时 时 ex） 为中心 的相对变化 ［ 例 3 ］ Re Im 图4 增益和时间常数变化的1阶 系统的奈氏曲线 Im Re 模型集合 奈氏曲线「带」 图5 振动摸态系统的奈氏曲线 增益 频率 标称模型 １根奈氏曲线 带的宽度：表示模型不确定性的大小． （关注增益） 不确定系统 ：描述不确定性的「大小」 （关注增益 ） 标称模型 图6 乘性不确定性和模型集合 ：模型集合 乘性不确定性 （ 乘性不确定性） 圆盘型不确定性 Im Re 图 7 乘性不确定性和模型集合 的奈氏曲线 乘性不确定性（输出端） Re Im * 鲁棒（robust）控制理论产生的背景… 参数误差 未建模动特性 未考虑的非线性 外部干扰 / 噪声 工作范围 / 环境的变化 模型的不确定性 实际系统 模型 不完全一致 控制器的设计 问题：稳定性降低 性能退化 对参数变化的灵敏度 反馈 vs 前馈 图1　前馈控制系统和反馈控制系统 （a） 前馈控制系统 （b）反馈控制系统 6.1 灵敏度特性 无干扰 控制对象 (1 阶系统) 控制器 (增益) 的传递函数 前馈 反馈 （闭环传递函数） 前馈 假定 （特性变化） 40 % 变化 反馈 （与A 、τ无关） 能抑制特性变化的影响 假定 变化后 ［ 例 4 ］ 特性变化 前馈： 反馈： （ 时收敛, 稳定） （a） 前馈控制系统 （b）反馈控制系统 ) ( t y ) ( t y 变化后 灵敏度 相对变化 控制对象： 的闭环传递函数 是开环系统的变动影响闭环 倍 的增益大 灵敏度低 灵敏度函数 （目标值　 ） 对外部干扰的灵敏度 外部干扰的抑制 前馈 反馈 灵敏度函数 （目标值　 ） 对输出干扰的灵敏度 灵敏度函数 误差 开环传递函数 （指令响应） 公称性能 图 反馈控制系统 对特性变动的灵敏度 对外部干扰的灵敏度 6.2 控制性能的鲁棒性 （指令响应） 反馈性能指标 希望小 干扰 以下 [例] （　以下）： ：权函数 公称性能 图 灵敏度函数与公称性能 河床效应 伯德灵敏度积分 （稳定，相对阶2次以上） 图 河床效应 如果在一些频率处 不能降低所有频率处的灵敏度 性能的限制 则必定存在另一些频率使得 性能的频域权函数 图 灵敏度函数和公称性能 1 倍 ＝ 6.3 灵敏度最优化 范数 Im Re ［例］ 范数 1倍 2倍 0.01倍 的伯德图 0〔dB〕 灵敏度最优化问题 对外部干扰的灵敏度 使用频域权 对偏差的灵敏度 使用频域权 灵敏度最优化 使用频域权 鲁棒镇定 1 不确定性和鲁棒性 2 鲁棒稳定性 3 鲁棒镇定 6.4 反馈系统的鲁棒性分析 1 不确定性和鲁棒性 鲁棒（robust）：强健, 结实… 参数误差 未建模动特性 未考虑的非线性 外部干扰 / 噪声 工作范围 / 环境的变化 模型的不确定性 实际系统 模型 1阶系统（控制对象） 开环传递函数 ［例1］ 高阶振动摸态 图　硬盘 ) ( t y 常数增益 Im 图1 （a） 的奈氏曲线 ［ 例1 ］ 增益裕度＝　　 Re Im Re 增益裕度 GM ［复习］ ［ 例1 ］ 振动摸态 实际的控制对象 振动摸态： 控制对象 ［ 例1 ］ （a） （b） ) ( t y Im Re 图2 振动系统的奈氏曲线和阶跃响应 低频, 稳态特性：几乎没有影响 临界稳定 不稳定 小 大 ［ 例1 ］ 对于模型不确定性的鲁棒性 折衷：设计 K 增大 反馈的效果 增益裕度＝ 低频, 稳态特性：几乎没有影响 临界稳定 不稳定 小 大 ［ 例 2 ］ 延时 开环传递函数 同样,存在「对于模型不确定性 的鲁棒性」的问题 忽略掉的延时环节 实际的开环系统 Im Re Im Re （a） 没有延时的情况 （b） 有延时的情况 图3 延时系统的奈氏曲线 Real Physical System 理想化 观测 解析 Ideal Mathematical Model 数学模型 不确定性 Uncertainty 实际系统） 不确定系统 线性系统 传递函数描述 状态空间描述 * * *