第三篇 机器人运动.pptVIP

第三章 机器人运动学 ;第一节 概述 ;;第二节 机器人运动学的基本问题 ; 图中的连杆机构是两杆件通过转动副联接的关节结构，通过确定连杆长度，以及关节角，，可以定义该连杆机构。在分析机器人的末端手爪的运动时，若把作业看作主要依靠机器人手爪来实现的，则应考虑手爪的位置（图中点的位置）。一般场合中，手爪姿势也表示手指位置。从几何学的观点来处理这个手指位置与关节变量的关系称为运动学（Kinematics）。 ;;用向量表示这个关系式，其一般可表示为 式中 表示向量函数。已知机器人的关节变量 ，求其手爪位置的运动学问题称为正运动学（direct kinematics）。该公式被称为运动方程式。如果，给定机器人的手爪位置，求为了到达这个预定的位置，机器人的关节变量的运动学问题称为逆运动学（inverse kinematics）。其运动方程式可以通过以下分析得到。 ;如图所示，根据图中描述的几何学关系，可得 ;同样，如果用向量表示上述关系式，其一般可表示为 ;二、机器人位置与关节变量的关系 ;二、机器人位置与关节变量的关系 ;图3－3 基准坐标系和手爪坐标系 ;;;分析如图3－5所示坐标系 ，它是将 围绕 轴沿正方向旋转角 后构成的坐标系。 ;; 因为上述变换是把某一坐标系上表示的坐标，表示到另一坐标系中，因此有时也称它为坐标变换。在该例子中是从 坐标系向坐标系 的坐标变换，由于坐标系 是 围绕 轴旋转 角后构成的坐标系，则该坐标变换矩阵也可用 来表示 ; 同理，上述例子中，当考虑围绕着 轴旋转时（设其旋转量 为），可得到如下关系式： ;可以验证 ;3．齐次变换;现在来看下图的两个坐标系，坐标系 是将坐标系 单独地平行移动 后，再进行适当地旋转得到的坐标系。;;;三、机器人的运动学的一般表示 ;;;;;四、机器人运动问题的示例 ;以一个6自由度的机器人为例，如图所示，在该机器人中，除第3个关节为平移关节外，其余均为旋转关节。;对于这个机器人，根据图中表示的坐标系 为基准坐标系，正运动学问题就是求???机器人末端手指关节6的位置和姿态，也就是在基准坐标系上看关节6，因此找出由 到 的坐标 变换矩阵 即可。也就是表示这个机器人的末端指尖的位置和方向，可以由下式给出： ;其中;;;上式即为该6自由度机器人的运动学正解。对于不同类型的机器人，其坐标变换矩阵的形式不同，要根据实际结构求得。 ;2．机器人逆运动学 ;;;;第三节 机器人的雅可比矩阵 ;;;;;二、与平移速度相关的雅可比矩阵 ;;;;;;齐次坐标变换;三矢量之间的关系为;代入、写成矩阵形式： ;进一步整理写成矢量形式为;可以进一步表示为;3.3.2 举例;绕x轴旋转;3. 综合坐标变换 设活动坐标系;活动坐标系再绕固定坐标系y轴旋转900，其齐次变换为;合成齐次变换矩阵为;上述例题坐标变换的几何表示如图所示。 ;上面所述的坐标变换每步都是相对于固定坐标系进行的，也可以相对于动坐标系进行变换：;绕动坐标系变换的几何表示 ;上面所述的坐标变换每步都是相对于固定坐标系进行的，也可以相对于动坐标系进行变换：;3.设活动坐标系与固定坐标系初始位置重合，经下列坐标变换(1) 绕固定坐标系y轴旋转45°；(2)然后后绕z轴旋转45° (3)最后沿X轴平移4个单位，再沿Y轴平移3个单位，最后沿Z轴平移4个单位。试求合成齐次坐标变换矩阵T?