自动控制31~32线性系统的时域分析法.ppt

* 小结 一阶系统的传递函数和典型结构图 一阶系统的单位阶跃响应（单调上升曲线，调整时间） 系统对输入信号导数的响应等于对输入信号响应的导数 减小一阶系统时间常数的方法（为什么要减小时间常数？） 第3章 线性系统的时域分析法 * 1. 重点介绍一阶和二阶系统时间响应的分析和计算； 2. 讨论系统参数对性能指标的影响，分析改进二阶系统性能的措施； 3. 介绍用劳斯稳定性判据分析系统稳定性的方法; 4. 计算稳态误差的方法 本章主要内容 * 3.1 线性系统的时域性能指标 分析和设计控制系统的首要任务是建立系统的数学模型。一旦获得合理的数学模型，就可以采用不同的分析方法来分析系统的性能。 经典控制理论中常用的工程方法有 时域分析法 根轨迹法 频率特性法 时域分析法是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，主要是在时域研究系统的运动规律，在数学上表现为微分方程的时间解。 具有直观、准确的优点，可以提供系统时间响应的全部信息。 time domain performance index * 常用典型输入信号有哪些？ 1.单位阶跃函数 2. 单位斜坡函数 时域分析法在时间域内研究系统在典型输入信号的作用下，其输出响应随时间变化规律的方法。 一、典型输入信号 4.单位脉冲函数 5. 正弦函数 3.单位加速度函数 典型输入信号是指根据系统经常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的基本输入函数。 * 分析系统特性究竟采用何种典型输入信号，取决于实际系统在正常工作情况下最常见的输入信号形式。 当系统的输入具有突变性质时，可选择阶跃函数为典型输入信号；当系统的输入是随时间增长变化时，可选择斜坡函数为典型输入信号。 需要注意的是，对于同一系统，不同形式的输入信号所对应的输出响应是不同的，但是对于线性控制系统来说，它们所表征的系统性能是一致的。 通常选用单位阶跃函数作为典型输入信号，则可在同一个的基础上对各种控制系统的特性进行比较和研究。 * 对于稳定的系统，对于一个有界的输入，任何系统的时间响应都是由动态过程和稳态过程两部分组成。 如某系统的单位阶跃响应曲线如图所示： 二、系统的性能指标 动态过程 稳态过程 1 * 动态过程：指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。动态过程表现为衰减、发散或等幅振荡形式。 稳态过程：指系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现形式。 相应地，性能指标分为动态指标和稳态指标。 * 研究内容 动态性能 稳态性能 稳定性 通过系统的时域分析，要研究的主要内容是 只有系统稳定，对于其动态性能和稳态性能的研究才是有意义的。 因此，稳定是控制系统能运行的首要条件。 * （1）动态性能 动态性能通常是以系统在初始条件为零的情况下，对单位阶跃输入信号的响应特性来衡量。 稳定系统（不计扰动）的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调变化两种。 （一）衰减振荡： 具有衰减振荡的瞬态过程如图所示： * ⒈ 延迟时间 ： 输出响应第一次达到稳态值的50%所需的时间。 ⒉ 上升时间 ： 它有几种定义： 1）响应曲线从稳态值的10％上升到 稳态值90％所需时间； 2）响应曲线从稳态值的5％上升到稳态值95％所需时间； 3）响应曲线从零开始至第一次到达稳态值所需的时间。 一般对有振荡的系统常用3），对无振荡的系统常用1）。 * ⒋ 最大超调量(简称超调量) ： 输出响应达到第一个峰值ymax所需要的时间。 ⒊ 峰值时间 ： 响应曲线偏离稳态值的最大偏离量与稳态值之比，常以百分比表示： * 响应曲线从零开始进入稳态值 的95％～105％（或98％～102％）误差带，且以后不再超出此范围的最小时间。 ⒌ 调节时间 ： ［一般取 的±5%或±2%，称允许误差范围，用D表示］ * 其中 、 、 是最常用的动态性能指标。 r t 在上述几种性能指标中， 表示动态过程的响应速度； 而 反映动态过程的阻尼程度（振荡程度）； 是同时反映系统响应速度和阻尼程度的综合性指标。 r p t t , s t * （2）稳态性能 当时间趋于无穷时，系统的输出量不等于输入量或输入量的确定函数时，则系统存在误差。 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 （二）单调变化 单调变化响应曲线如图所示： 这种系统就无需采用峰值时间和最大超调量这两个指标。此时最常用的是调节时间这一指标来表示瞬态过程的快速性。有时也采用上升时间这一指标。 * 控制系统能在实际中应用，其首要条件是保证系统具有稳定性