东1 华东赛区-摄像头组-南京师范大学-先驱者 技术报告.pdfVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校: 南京师范大学 队伍名称: 先驱者 参赛队员: 李昊洋 王亮 姜云磊 带队教师: 沈世斌 张亮 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀 请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品 著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在 相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛 模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版 论文集中。 参赛队员签名： 李昊洋 王 亮 姜云磊 带队教师签名： 沈世斌 张 亮 日 期：2014.8.10 I 摘 要 本文以第九届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了两轮自平衡小车控制 系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的E型车模， 以Freescale半导体公司生产的32位单片机MK60FX512VLQ15 Kinetis ARM-Cortex M4为核心控制器，在IAR6.3开发环境中进行软件开发，使用 MT9V022 CMOS摄像头进行赛道信息采集。整个系统涉及硬件电路设计、控制 策略、整车机械架构等多个方面。为提高在高速运行下的稳定性，进行了不同 方案的设计，并使用Matlab进行了大量的数据分析以及上位机的设计调试，确 定了现有的整车架构和相关控制参数。车模使用飞思卡尔加速度传感器 MMA7361 以及MPU6050 的陀螺仪模块进行角度融合，获取车模姿态，完成平 衡直立。根据MT9V022采集到的赛道信息进行软件二值化后路径规划，通过两 轮电子差速实现转向。 关键词：Freescale ，智能车，MT9V022 ，第九届摄像头，卡尔曼滤波 I 目 录 引言Ⅴ 第一章 两轮自平衡智能车硬件电路设 计1 1.1 两轮自平衡智能车的电源管理1 1.2 最小系统板设计2 1.3 两轮自平衡智能车的电机驱动设计 4 1.4 两轮自平衡智能车的姿态传感器模块的设计5 1.5 摄像头的选用 6 1.6 速度反馈模块7 1.7 人机交互模块的设计7 第二章 两轮自平衡智能车机械结构设计9 2.1 车模底板的微改装9 2.2 电池的安装10 2.3 摄像头传感器的安装10 2.4 姿态传感器的安装11 第三章 程序控制说明13 3.1 系统软件流程13 III 3.2 中断处理与程序分配13 3.3 位置式 PID14 3.4 摄像头图像处理与识别14 3.5 两轮平衡控制15 3.6 速度控制16 3.7 直立控制、速度控制、转向控制融合17 第四章系统开发及调试工具19 4.1 开发工具19 4.2MATLAB 数据处理19 第五章心得总结22 参考文献25 附录 A 人字弯处理程序 Ⅵ