连杆混合驱动五杆机构毕业设计.doc

摘 要 本文以两曲柄分别为连架杆和连杆的一类混合输入五杆机构作为研究对象，围绕此机构对混合驱动可控机构的结构学、运动学和优化综合问题进行了研究。内容为: 1) 从机构的装配条件出发，对机构进行可动性分析，确定了该曲柄— 连杆机构的双曲柄存在条件。 2) 对该机构进行奇异性分析，得出该机构出现奇异位形的两种类型。 3) 分别对机构进行正运动学和逆运动学分析，并通过算例验证机构的存在性和公式推导的正确性。 4) 应用上述分析结果，对该曲柄—连杆机构进行优化综合。针对两种不同的运动类型，分别建立了基于正运动学分析和逆运动学分析的优化综合数学模型，为混合驱动可控机构的优化综合提供了理论方法。并通过实例分析证明了优化后的机构性能有了很大的改善。 关键词:混合输入五杆机构;奇异性分析;运动分析;优化综合 Abstract In this paper, take the hybrid input five-bar mechanism for double crank based on link-rack ram and linkage as subject investigated. This research is mainly around this mechanism. Research content is focused on the followings Firstly, set out from the assembly conditions, them obility of this mechanism was analyzed, the existence condition of this mechanism was determined. Secondly, by analyzing the conditions of singularity, this paper conclude the styles of existing the two kinds of singularity. Thirdly, a nalyse based on for ward kinematic sand inversek in ematics, some examples verify the existence of the mechanism and the correctness of formula deduction. Finally , this paper presents the optimal synthesis of crank-linkage mechanism. Regard two different style as the goal, set up different optimal synthesis model on the base of forward kinematics and inverse kinematics analyses. Offered the theory method for the Optimal shnthesishy brid-drivenand controlled mechanism. The results of optimal synthesis example sverifies the institution performance have a great improvement after optimization Key kin words: hybrid analyses input five-bar mechanism; analysis of singularity; ematics ; optimal synthes 目录 摘 要 1 Abstract 2 第一章绪论 5 1.1引言 5 1.2国内外研究概况 5 1.3连杆混合驱动五杆机构的工作原理 6 1.4本文的主要工作内容 6 1.5本课题的研究意义 7 第二章混合输入可控五杆机构的可动性分析及存 8 2.1 平面铰链四杆机构类型分析 8 2.1.1 铰链四杆机构Grashof准则及可装配条件 8 2.1.2 铰链四杆机构的两开链机构工作空间位置关系 9 2.2 混合输入铰链五杆机构类型 11 2.2.1 铰链五杆机构的可装配条件及可动性 11 2.2.2 混合输入五杆机构分类 12 2.2.3 满足连架杆和连杆的五杆机构的杆长条件 15 第三章 连杆混合驱动五杆机构的奇异性分析 16 3.1 五杆机构奇异性条件 16 3.2不出现奇异位形的条件 17 3.2.2 不出现3杆和4杆共线的奇异形位的条件 18 第四章 连杆混合驱动五杆机构的运动分析 20 4.1已知输入件杆1和输入件