第3章-时域分析法2.ppt

* 单调上升情况—临界阻尼（ ζ =1 ） 3-3-3 典型二阶系统的性能指标 采用调整时间 ts 描述暂态过程的性能，根据定义， 采用牛顿迭代公式进行求解， 令 ， ，则 * 单调上升情况—过阻尼（ ζ 1 ） 3-3-3 典型二阶系统的性能指标 采用调整时间 ts 描述暂态过程的性能： 调整时间由较大的时间常数决定 * 3-3-3 典型二阶系统的性能指标 * 三种阻尼情况小结 3-3-3 典型二阶系统的性能指标 对于三种阻尼情况，极点距虚轴的距离与系统的调整时间成反比。 在所有非振荡过程中，临界阻尼系统的调整时间最小。 * 具有零点的二阶系统分析 闭环传递函数 单位阶跃响应 3-3-4 具有零点的二阶系统分析 零极点分布图 * 3-3-4 具有零点的二阶系统分析 * 3-3-4 具有零点的二阶系统分析 单位阶跃响应为： 式中： 零极点分布图 * 3-3-4 具有零点的二阶系统分析 主要性能指标 式中： 零极点分布图 * 3-3-4 具有零点的二阶系统分析 当其它条件不变时，附加闭环零点，将使二阶系统超调量增大，上升时间、峰值时间减小； 附加零点从极点左侧向极点越靠近，上述影响越明显； 当零点距离虚轴很远时（α5），可忽略零点影响。 * 欠阻尼二阶系统的单位斜坡响应 3-3-5 欠阻尼二阶系统的单位斜坡响应 * 3-3-5 欠阻尼二阶系统的单位斜坡响应 稳态分量： 暂态分量： 系统的误差： 稳态误差： 系统的稳态输出css(t)是一个与输入等斜率的斜坡信号，但在位置上有一个大小为2ζ /ωn的常值误差；该误差只能通过改变系统参数来减小，而不能消除。 * 第3.4节 高阶系统时域分析 高阶系统的概念 典型三阶系统的暂态响应 高阶系统分析 * 高阶系统概念 3-4-1 高阶系统的概念 概念 需采用高阶微分方程描述的系统称为高阶系统，其闭环传递函数 s 的最高幂次 n 2 在控制工程中，几乎所有的控制系统都是高阶系统 处理方法 尽可能采用低阶系统近似高阶系统，得到其动态性能指标的估算公式 对于不能简化为低阶系统的高阶系统，可采用数值计算方法进行仿真，得到系统的暂态性能指标 * 典型三阶系统的暂态响应 3-4-2 典型三阶系统的暂态响应 传递函数 极点分布（0ζ 1） 相当于：典型二阶系统 + 惯性环节 * 3-4-2 典型三阶系统的暂态响应 单位阶跃响应 * 3-4-2 典型三阶系统的暂态响应 三阶系统阶跃响应与实极点和共轭复极点相对位置有关 当 时，则实极点远离虚轴，共轭复极点离虚轴近，系统暂态特性主要由共轭复极点决定，呈二阶系统特性 当 时，则实极点离虚轴近，共轭复极点远离虚轴，系统暂态特性主要由实极点决定，呈一阶系统的特性 三部分：（1）稳态项；（2）共轭复极点对应的衰减振荡项；（3）实极点对应的衰减指数项 * 3-4-2 典型三阶系统的暂态响应 b = ∞表示无实极点 在保持ζ 不变的前提下，加入实极点后，超调量下降，调节时间增长 b=∞ b=4 b=2 b=0.5 b=1 * 高阶系统分析 3-4-3 高阶系统分析 闭环传递函数的零点由前向传递函数的零点和反馈传递函数的极点构成 闭环传递函数的极点由开环传递函数的零点和开环传递函数的极点构成 * 3-4-3 高阶系统分析 高阶系统传递函数的零极点形式： 单位阶跃响应： * 3-4-3 高阶系统分析 单位阶跃响应： 高阶系统的阶跃响应由一些简单函数项组成，即由一阶、二阶系统的响应组成 c(t) 不仅与闭环极点 有关，而且与系数 有关，而这些系数都与闭环零、极点有关 高阶系统的阶跃响应取决于闭环系统的零、极点分布 * 3-4-3 高阶系统分析 极点的影响 对于稳定的高阶系统，极点为负实数或实部为负共轭复数，分别对应时域表达式指数衰减项或衰减振荡项 距虚轴近的极点对应的项衰减得慢，且对应的系数大；距虚轴远的极点对应的项衰减得快，且对应的系数小 距虚轴近的极点对系统的暂态响应影响大。 * 3-4-3 高阶系统分析 零点的影响 零点不影响响应的形式，只影响各项的系数。零点若靠近某个极点，则该极点对应项的系数小 * 3-4-3 高阶系统分析 偶极子 若一对零极点之间的距离小于该极点到虚轴距离的十分之一，这对零极点称为偶极子。偶极子对暂态响应的影响可以忽略。 若极点远离虚轴，则系数小； 极点靠近一个零点，远离其它极点和零点