控制系统的设计与校正 课程设计.docVIP

成绩 课程设计报告 课 程 名 称 控制系统的设计与校正 院 部 名 称 龙蟠学院 专 业 电气工程及其自动化 班 级 M09电气工程及其自动化Ⅰ 学 生 姓 名 姜超 学 号 课程设计地点 C214 课程设计学时 一星期 指 导 教 师 陈丽换 金陵科技学院教务处制 目 录 3 二 课程设计题目及要求 3 2.1课程设计的内容 4 2.2课程设计的条件 5 2.3课程设计的要求 6 三设计方法与步骤 6 3.1求被控对象的开环传递函数 7 3.2求滞后校正器的传递函数 8 3.3用MATLAB求校正前后系统的特征根 10 3.4用MATLAB作出系统校正前和校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线 18 3.5绘制系统校正前与校正后的根轨迹 19 3.6绘制系统前校正与校正后的Nyquist图 20 3.7绘制系统前校正与校正后的Bode图 21 四 心得体会 22 五 参考文献 22 一、设计目的： 1）掌握自动控制原理的时域分析法，根轨迹法，频域分析法，以及各种补偿（校正）装置的作用及用法，能够利用不同的分析法对给定系统进行性能分析，能根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。学会使用MATLAB语言及Simulink动态仿真工具进行系统仿真与调试1、阅读有关资料Bode图、Nyquist图。 4、设计校正系统，满足工作要求。 2.2设计条件： 已知单位负反馈系统被控制对象的传递函数为 2.3设计要求： 1、能用MATLAB解复杂的自动控制理论题目。????2能用MATLAB设计控制系统以满足具体的性能指标。????3能灵活应用MATLAB的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK仿真软件，分析系统的性能。，试用频率法设计串联滞后——超前校正装置，使系统的相角裕量，静态速度误差系数,截止频率不低于 三设计方法与步骤 3.1、静态速度误差系数，即当S—0时，=10，解得K0=20s-1。即被控对象的开环传递函数： G(S)= 。 3.2、滞后校正器的传递函数为：GC1(S)= 根据题目要求，取校正后系统的截止频率WC=1.5rad/s,先试取b=0.105，编写求滞后校正器的传递函数的MATLAB的程序如下： wc=1.5;k0=20;n1=1; d1=conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2]); b=0.105;T=1/(0.1*wc); B=b*T;Gc1=tf([B 1],[T 1]) 将程序输入MATLAB Command Window后，并按回车，Command Window出现如下代数式： 由式可知：b=0.105,T=63.33。 3.3求超前校正器的传递函数，而已知串联有滞后校正器的传递函数为： G(S)Gc1(S)= 根据校正后系统的传递函数，编写求超前校正器的传递函数的MATLAB程序，其中调用了求超前校正器传递函数的函数leadc()，leadc.m保存在matlab6.5\work\文件夹下，leadc.m编制如下： function [Gc]=leadc(key,sope,vars) % MATLAB FUNCTION PROGRAM leadc.m % if key==1 gama=vars(1);gama1=gama+5; [mag,phase,w]=bode(sope); [mu,pu]=bode(sope,w); gam=gama1*pi/180; alpha=(1-sin(gam))/(1+sin(gam)); adb=20*log10(mu); am=10*log10(alpha); wc=spline(adb,w,am); T=1/(wc*sqrt(alpha)); alphat=alpha*T; Gc=tf([T 1],[alphat 1]); elseif key==2 wc=vars(1); num=sope.num{1};den=sope.den{1}; na=polyval(num,j*wc); da=polyval(den,j*wc);