毕业设计----机械手控制程序.docVIP

毕 业 论 文 鉴 定 书 设 计 题目： 机械手PLC控制程序 院（系） 专业班级 姓 名 学 号 完成日期： 2011 年 4月 5 日 摘要：传统工艺中采用继电器控制时，需要的继电器多，接线复杂，因此故障多，维修困难，费时费工，不仅加大了成本，而且影响设备的工效。用日本三菱公司生产的F1／F2 系列可编程控制器根据机械手的运动规律：左／右、上／下、夹／松等进行软件编程。实现了手动操作，即：用按钮操作，对机械手的每一种运动单独进行控制；自动操作包括单步、单周期和连续操作。采用PLC控制使接线简化，安装方便，而且保证运行的可靠性，减少维修量，提高了工效。 PLC I/O分配情况 输入点 说明 输入点 说明 输出点 说明 X0 选择开关 X10 启动按钮 Y0 机械手原点指示 X1 选择开关 X11 停止按钮 Y1 机械手夹紧松开指示 X2 下限1 X12 下降按钮 Y2 机械手下降指示 X3 上限1 X13 上升按钮 Y3 机械手上升指示 X4 右限 X14 右行按钮 Y4 机械手右行指示 X5 下限2 X15 左行按钮 Y5 机械手左行指示 X6 上限2 X16 松开按钮 I/O分配情况一览 X7 左限 X17 夹紧按钮 X20 急停按钮 系统设计图 PLC控制程序梯形图 数控系统的设计也有一定的借鉴价值。 本 触摸屏画面图 触摸屏I/O分配情况一览 输入点 说明 输入点 说明 输出点 说明 M101 选择开关 M111 停止按钮 Y1 机械手夹紧松开指示 M102 下限1 M112 下降按钮 Y2 机械手下降指示 M103 上限1 M113 上升按钮 Y3 机械手上升指示 M104 右限 M114 右行按钮 Y4 机械手右行指示 M105 下限2 M115 左行按钮 Y5 机械手左行指示 M106 上限2 M116 松开按钮 Y6 单周期运行 Y7 连续运行 M107 左限 M117 夹紧按钮 Y10 单周步进 Y11 点动 M120 急停按钮 触摸屏I/O分配情况一览 控制要求 1动作功能 YV0=1: 夹紧； YV0=0 松开； YV1=1: 下降； YV1=0: 下降停止； YV2=1: 上升； YV2=0: 上升停止； YV3=1: 右行； YV3=0: 右行停止； YV4=1: 左行； YV4=1: 左行停止； 2初始状态 只要电源接通，并同时满足如下三个条件，则认为机械手处于初始状态，这时指示灯HL1亮： SQ5=1(已上升到最高位置) SQ6=1(已左行到最左位置) YV0=0(已松开工件) 3用PLC程序控制机械传送工件，工作方式有点动方式、单周期运行方式、连续运行方式和单周步进方式四种，用2个选择开关SA1和SA2选择系统工作方式，如下表所示： 序号 SA1 SA2 被选择的工作方式 0 0 0 单周期运行 1 0 1 连续运行 2 1 0 单周步进 3 1 1 点动 4各种工作方式的控制要求如下： （1）单周期运行方式的控制要求如下： 在初始状态下，按一下SB1,则机械手自动按顺序完成如下工作：下降至SQ1位——夹紧工件并延时2秒——上升至SQ2位——右行至SQ3位——下降至SQ4位——松开工件并延时2秒——上升至SQ5位——左行至SQ6位，进入初始状态——停止。 （2）……（循环）） 施工期由于建筑材料堆放、管理不当，特别是易流失的物资如黄沙、土方等露天堆放，遇暴雨时将可能被冲刷进入水体，造成物质损失和污染水体。同时建材的散落，也易随雨水进入水体，但只要施工单位对运输、施工作业严加管理，这部分的建材流失可以尽量地减少。本项目弃土弃渣不单独设置临时堆场，开挖弃土弃渣土石料堆放量较少，堆放于道路中央，及时清运，日产日清，在加强施工物料管理的基础上，施工期物料流失对水环境的影响可降到最低水平，不会对水体造成较大影响。本项目涉水施工属于短暂性施工，加上水体的自净和恢复能力较快，对水体水质的影响也属于短暂的影响。同时，在施工过程中通过加强管理，于施工岸边设置沉淀池对泥浆进行沉淀处理后上清液作为洒水抑尘用水进行综合利用。采取上述措施后，可将项目施工对水体扰动影响将至最低，对水质影响可接受。施工期间的噪声主要来源于各类动力设备、施工机械和运输车辆，施工期仅在白天施工，夜间不施工。 施工期由于建筑材料堆放、管理不当，特别是易流失的物资如黄沙、土方等露天堆放，遇暴雨时将可能被冲刷进入水体，造成物质损失和污染水体。同时建材的散落，也易随雨水进入水体，但只要施工单位对运输、施工作业严加管理，这部分的建材流