机械手物料分拣课程设计.doc

目录 前言……………………………………………………………………2 课题内容简介…………………………………………………………3 实训器材………………………………………………………………3 整机工作原理…………………………………………………………4 整机工作流程…………………………………………………………5 课题要求………………………………………………………………5 4.1、初始状态………………………………………………………..6 4.2、启动……………………………………………………………..6 4.3、送料……………………………………………………………..6 4.4、机械手搬送工件………………………………………………..6. 4.5、工件分拣………………………………………………………..6 4.6、设备停止………………………………………………………..6.. 5、工件分拣的意外情况处理……………………………………………7. 6、进行工件传送分拣的皮带输送机............................7 6.1、物料分拣传送带.....................................7 6.2、机械手搬运机构……………………………………………….8 6.3、变频器参数…………………………………………………….9 7、三菱变频器参数设置方法……………………………………………10 8、I/O分配表……………………………………………………………11. 9、I/O分配图……………………………………………………………12 10、端子接线图…………………………………………………………..13 11、状态转移图…………………………………………………………..14 12、梯形图…………………………………………………………………15 13、结束语…………………………………………………………………22 14、参考文献……………………………………………………………..23  前言 作为自动化专业的学生，PLC是我们最基础的专业课。众所周知，PLC自从问世以来就在自动控制各个行业发挥着难以取代的核心控制作用。PLC运行可靠，适用于各种恶劣的工业环境，PLC和工控机（IPC）相比，其运行可靠、可扩展性好、便于电气连接、控制更专业，但是工控机良好的人机界面，方便高级语言都是PLC所不能比拟的。　　组态软件在很多场合应用于控制，可整个控制的中心往往还是PLC，组态软件（上位机）所起的控制作用很小。人机界面一般用于简单的动作控制，工艺参数的编制，配方的设定等等，虽然在概念上属于控制范畴，但它并未真正起到核心控制作用，因为真正长期的自动运行控制是由PLC完成。我们不经常使用工控机作为核心控制部分的原因有两点：第一，工控机不适于在很恶略的环境下运行；第二，工控机经常采用的Windows系统并不能够让人放心，其长期运行效果并不好。　　尽管PLC、IPC在自动化控制中扮演不同角色，在许多运行连续时间较短，环境相对比较好的地方，人们还是希望使用IPC进行核心控制。使用IPC进行核心控制有很多种实现方式，当然其中最为简单的办法就是使用组态软件。在工厂和企业里面PLC一直是实现自动化的有效方式，而且目前国内真正懂得PLC的人才太少，希望针对本次实训对我们自动化的人大有裨益！一、课题内容简介 本次实训项目-亚龙YL-235A型光机电一体化实训主要包含了机电一体化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、机械传动、气动、触摸屏控制、可编程控制器、传感器，变频调速等多项技术，为我们提供了一个典型的综合实训环境，使学生对过去学过的诸多单科的专业和基础知识，在这里能得到全面的认识与巩固、综合的训练和实际运用。亚龙YL-235A型光机电一体化实训考核装置既包含了机电一体化专业所涉及的基础知识、专业知识和基本的机电技能要求，也体现了当前先进技术在生产实际中的应用。同时为我们提供了一个典型的、可进行综合训练的工程环境，为我们构建了一个可充分发挥学生潜能和创造力的实践平台如图1-1三菱PLC主机、变频器： 图1-1三菱PLC主机、变频器 二、实训器材 实训控制台一台（电源模块、按钮模块、PLC模块、变频器模块、警示灯） 电工常用工具一套 计算机一台 连接导线若干 机械手模拟显示模块一块 传送带和物料槽、变频器、电机 电源模块：三相电源总开关（带漏电和短路保护）、熔断器。单相电源插座用于模块电源连接和给外部设备提供电源，模块之间电源连接采用安全导线方式连接。 按钮模块：提供了多种不同功能的按钮和指示灯（DC24V），急停按钮、转换开 关、蜂鸣器。所有接