第三篇 章控制系统的时域分析法(三) 自动控制原理 课件 ppt.pptVIP

第三章线性系统的时域分析;3.4 线性系统的稳定性分析; 线性控制系统稳定性的定义为：; 线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。稳定性是系统的固有特性，是扰动消失后系统自身的恢复能力。;3.4.1 系统稳定的充要条件 （sufficient and necessary condition); 线性系统稳定的充分必要条件是： 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部。或者说，闭环传递函数的极点均严格位于s左半平面。 ;3.4.2 系统稳定的必要条件;证明： 设–P1、–P2、…为实数根。 、 、…为复数根。其中，P1、P2、…和 、 、…都为正值(符合充要条件），则式(3-57)改写为 即; 因为上式等号左方所有因式的系数都为正值，所以它们相乘后s各次项必然仍为正值且不会有系数为零项。 反之，若方程式中有一个根为正实根，或一对实部为正的复数根，则由式(3-58)可知，对于方程式s各次项的系数不会全为正值，即一定会有负系数项或缺项出现。 然而，这一条件是不充分的，因为各项系数为正数的系统特征方程，完全有可能拥有正实部的根。;不难证明，对于一阶和二阶线性定常系统，其特征方程式的各项系数全为正值是系统稳定的充分和必要条件。 但是对三阶以上的系统，特征方程式的各项系数均为正值仅是系统稳定的必要条件，而非充分条件。;3.4.3 劳斯稳定判据 (Routh’s stability criterion);设系统的特征方程式为 将上式中的各项系数，按下面的格式排成劳斯表;由劳斯表的结构可知，劳斯表有 行，第一、二行各元素是特征方程的系数，以后各元素按劳斯表的规律求取。 列表规律：; 劳斯稳定判据是根据所列劳斯表第一列系数符号的变化，去判别特征方程式的根在s平面上的具体分布，其结论是： (1) 如果劳斯表中第一列系数严格为正，则其特征方程式的根都在s的左半平面，相应的系统是稳定的。 (2) 如果劳斯表中第一列系数的符号有变化，则系统不稳定，且符号变化的次数等于该特征方程式的根在右半s平面上的个数。;例3-2 已知三阶系统特征方程为 判断系统稳定的充要条件。 解：列劳斯表为 根据劳??判据，系统稳定要求劳斯表第一列系数均为正值，所以系统稳定的充要条件是各系数大于零，且bcad。;例3-3 设系统特征方程为 使用劳斯判据判断系统的稳定性，如果不稳定求出该特征方程的正实部根的数目。 解：列劳斯表如下 因劳斯列表第一列元素符号变化两次，所以该系统不稳定，有两个正实部根。;两种特殊情况： ;若劳斯表第一列的系数符号有变化，其变化的次数就等于该方程在s右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。 如果第一列 上面的系数与其下面的系数符号相同，则表示该方程有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定。;例3-4 设系统的特征方程为 试用劳斯判据确定该方程的根在平面上的具体分布。 解：基于方程中s2项的系数为零，s一次项的系数为负值。由稳定的必要条件可知，该方程至少有一个根位于s的右半平面，相应的系统为不稳定。为了确定该方程的根在s平面上的具体分布需应用劳斯判据。根据方程排出下列的劳斯表; 由上表可见，其第一列 项上面与下面的符号变化了两次。根据劳斯判据，可知该方程有两个根在s的右半平面。 若用因式分解的方法，把原方程改写为 由上式解得s1,2=1，s3=–2，从而验证了上式用劳斯判据所得的结论的正确性。;(2) 如果劳斯表中出现全零行，则表示相应的方程中含有一些大小相等、符号相反的实根(real root)和(或)共轭虚根。 解决的办法是：可利用系数全零行的上一行系数构造一个辅助多项式，并将这个辅助多项式求导，用导数的系数来代替表中系数为全零的行。 如此，继续计算其余的项，完成劳斯表的排列。 辅助多项式的次数通常为偶数，它表明大小相等、符号相反的根数，而且这些根可利用辅助多项式求出。 ;例3-5 系统的特征方程为 试判稳。 解：劳斯表如下：; 用系数为4和6代替s3这行中相应的0元素，并继续往下计算其他行的元素，完成劳斯表的排列。由劳斯列表第一列元素符号变化一次，可知有一个正实部根，系统不稳定。 由P(s)=0得 求得两对大小相等、符号相反的根为 ，显然，这个系统是处于不稳定状态。;补1 系统特征方程 s6+2s5+3s4+4s3+5s2+6s+7=0;劳斯表出现零行; 劳斯判据还可以用