郑州大学电气工程 过程控制2-2过程建模1.pptVIP

第二章 被控过程的数学建模 主讲：李晓媛 E-mail：lixiaoyuan@zzu.edu.cn 郑州大学电气工程学院自动化系 主要内容 被控过程数学模型 建模目的与方法 数学模型的典型参数 自衡能力及自衡过程典型对象数学模型 无自衡过程典型对象数学模型 响应曲线法建模及由阶跃响应曲线获取特征参数 一、被控过程数学模型 过程在输入量（包括控制量和扰动量）作用下，其输出量（被控量）随输入量变化的数学函数关系表达式。 被控过程输入量与输出量之间的信号联系称为通道。 控制通道：控制作用与被控变量之间的信号联系通道。 扰动通道：扰动作用与被控变量之间的信号联系通道。 二、建立过程数学模型的目的 设计过程控制系统； （即选择控制通道、确定控制方案、分析控制性能、探讨最佳工况、实现最优控制等） 整定调节器参数； 指导生产工艺设备设计； 进行试验研究等。 三、被控过程数学模型的建立方法 （一）机理演绎法建模 被控过程数学模型的几个参数 放大系数K： 在数值上等于对象处于稳定状态时输出变化量与输入变化量之比： 放大系数是描述对象静态特性的参数。 被控过程数学模型的几个参数 时间常数T ： 指当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。或： 当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需时间。 反映被控变量变化快慢的一个重要动态参数。 被控过程数学模型的几个参数 阻力R ： 物质或能量的转移，都要克服阻力，阻力的大小决定于不同的势头和流率。 电阻、流阻、热阻等 阻力R跟放大系数K和时间常数T有关。 被控过程数学模型的几个参数 容量C： 生产设备和传输管道都具有一定储存物质或能量的能力，被控对象储存能力的大小，称为容量或容量系数。 电容、液容、热容、气容等 容量C是一个动态参数，只跟时间常数T有关，不影响放大系数K。 被控过程数学模型的几个参数 滞后时间τ： 是纯滞后时间τ0和容量滞后τC的总和。 纯滞后的产生一般是由于介质的输送或热的传递需要一段时间引起的。 容量滞后一般是因为物料或能量的传递需要通过一定的阻力而引起的。 滞后时间τ是反映对象动态特性的另一个重要参数。 Q：对于同一个液位系统，通过调节负载阀开度使流阻发生变化，过程在相同的阶跃输入下的响应曲线如下图所示，则系统的流阻满足什么关系？ Q：对于3个不同的液位系统，通过调节负载阀开度使流阻相等，即，如果系统在相同的阶跃输入下的响应曲线如下图所示，则3个系统的容量满足什么关系？ 3.无自平衡能力对象的动态特性 过程在扰动（输入）作用下，平衡状态被破坏，依靠自身的能力不能使被控量逐渐达到新的平衡。该过程无自衡能力，称非自衡过程。 3.1单容过程 3.2多容过程 输入-输出特性： 无自衡过程单容、双容及纯滞后对象数学模型 （二） 实验测试法建模 （二） 实验测试法建模 （二） 实验测试法建模 例题采用矩形方波法测定某热工对象的动态特性，所用方波宽度为 t0 =5min。方波幅值为，测试记录如下表所示 （三）由阶跃响应曲线确定过程的传递函数 校验 （三）由阶跃响应曲线确定过程的传递函数 （三）由阶跃响应曲线确定过程的传递函数 2.直接作图，公式计算 3.两点法 总结： 连续的有自平衡热工对象的求解 求解 定阶次 无自衡过程的参数确定方法 无时延自衡过程的脉冲转变成 阶跃响应曲线 0 t y τ 无自衡过程的参数确定方法 单容积分对象 当 时， 校验 对于少数无自衡特性的对象，可用带滞后的积分特性近似描述： x t t y 0 t y τ τ 0 0 由对象的阶跃响应曲线基本可以辨识对象的特性模型结构和特性参数。 无自衡过程的参数确定方法 纯滞后单容对象 当 时， 此时有： 设 则有 当 时， 依据 的变化曲线，按照一阶时延环节的两点法确定各参数。 2、依据矩阵脉冲响应法求取过程的数学模型 理由－－生产实际不允许有较长时间和较大幅度的输入变化， 以防被控量变化幅度超过允许范围。 方法－－将矩阵脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线，然后确 定相应参数 依据最小二乘法辨识过程的差分方程模型 1）单输入－单输出过程的模型结构 2）问题 3）将过程模型化成最小二乘格式