自动控制原理毕业设计--锅炉汽温的非线性控制系统设计.doc

毕业设计（论文） 题　　目：锅炉汽温的非线性控制系统设计 　　　　院　　系：　 　 专业年级： 学生姓名：　学号：　 指导教师：　　　 【摘 要】 电厂锅炉主汽温具有大延迟、大惯性、非线性等特点，传统的PID控制很难取得满意的控制品质，本文在线性PID的基础上，引入跟踪微分器及非线性模块，构造出一种新型的非线性PID控制器，进而提出了汽温非线性PID控制方案，对其进行仿真，并进行了抗干扰能力和鲁棒性测试。结果表明相比于线性PID，非线性PID具有更好地控制品质，并且具有较强的抗干扰能力和鲁棒性。 关键词：非线性PID控制器；电厂锅炉主汽温；使用Matlab仿真  目录 第一章 引言 - 1 - 1.1 选题的背景及意义 - 1 - 1.2 国内外发展水平及面临的问题 - 1 - 1.3 课题研究内容 - 2 - 第二章 非线性PID控制器 - 4 - 2.1 非线性理论 - 4 - 2.1.1非线性控制的经典方法及局限性 - 4 - 2.1.2 非线性系统理论的最新发展及问题 - 5 - 2.2 跟踪微分器（TD） - 6 - 2.2.1 跟踪微分器的数学表达式 - 7 - 2.2.2 跟踪微分器的数学模型的搭建（simulink下的实现） - 8 - 2.2.3 跟踪微分器的仿真实现与分析 - 10 - 2.3非线性组合 - 13 - 2.3.1 几种典型的非线性组合 - 13 - 2.3.2非线性组合的数学模型实现 - 14 - 2.3.3非线性组合的simulink搭建及仿真实现 - 14 - 2.4非线性PID控制器 - 15 - 2.5 、对非线性函数fal的影响及假设 - 17 - 2.5.1 对非线性函数fal的影响 - 17 - 2.6 对跟踪微分器的影响 - 20 - 第三章 电厂主汽温控制系统方案 - 22 - 3.1火电厂主汽温常规控制方案 - 22 - 3.1.1 串级调节系统 - 22 - 3.1.2 仿真实例 - 23 - 3.2 火电厂主汽温非线性PID控制方案 - 24 - 第四章 主汽温非线性控制的仿真研究 - 26 - 4.1 线性比例与非线性比例作用的比较与分析 - 26 - 4.1.1参数设置 - 26 - 4.1.2 仿真实现与结果分析 - 26 - 4.2 线性积分与非线性积分作用的比较与分析 - 27 - 4.2.1 参数设置 - 27 - 4.2.2 仿真实现与结果分析 - 27 - 4.3 线性比例微分与非线性比例微分作用的比较与分析 - 28 - 4.3.1 参数设置 - 28 - 4.3.2 仿真实现与结果分析 - 29 - 4.4 线性PID与非线性PID作用的比较与分析 - 30 - 4.4.1 参数设置 - 30 - 4.4.2 仿真实现与结果分析 - 30 - 4.5 非线性PID抗干扰能力测试与分析 - 31 - 4.5.1 PID抗干扰能力测试 - 31 - 4.5.2 不含TD非线性PID抗干扰能力测试 - 32 - 4.5.3 含TD的非线性PID抗干扰能力测试 - 33 - 4.6 非线性PID鲁棒性测试与分析 - 34 - 第五章 结论 - 37 - 5.1 结论 - 37 - 5.2 展望 - 37 - 致谢 - 39 - 参考文献 - 40 -  第一章 引言 选题的背景及意义 在轻工、化工等很多行业的过程控制中，被控对象大都带有滞后特性，例如，热量、物料和信号等的转移或转换需经过一定的时间，这便造成了许多过程存在大的滞后时间。无论控制作用如何，在滞后时间阶段，控制作用对过程变量的影响是不可测的。更为重要的是，时间滞后导致了过程变量输出不能迅速地响应控制信号，这等于在这段时间内反馈作用失效，而反馈是自动控制所必须得到的信息。 过热蒸汽温度是锅炉运行质量的重要指标之一，过热蒸汽温度或高或过低都会显著地影响电厂的安全性和经济性。过热蒸汽温度过高，可能造成过热器、蒸汽管道和汽轮机的高压部分金属损坏；过热蒸汽温度的过低，又会降低热效率并影响汽轮机的安全经济运行。所以锅炉运行中保持过热蒸汽温度的稳定性，对于减少设备损耗、确保整个热力网安全运行具有重大的意义。然而，过热汽温控制对象具有时变、不确定性和非线性等复杂特性。过热器管道较长和蒸汽容积较大，当减温水流量发生变化时过热器出口蒸汽温度容易出现较大的迟延；负荷变化时，主蒸汽温度对象的动态特性变化明显。此外，主蒸汽温度对象还具有分布参数和扰动变量多的特点，这都给常规的控制带来一定的难度。PID控制方案是目前应用最广泛的控制策略之一，但若用PID来控制具有显著时间滞后的过程，则控制器输出在滞后时间内由于得不到合适的反馈信号保