一种焊接机器人工作台翻转角度调节装置及控制方法.doc 21页

说 明 书 一种焊接机器人工作台翻转角度的调节装置 及其控制方法 技术领域 本发明涉及焊接加工机械技术领域，更具体地说，涉及一种焊接机器人工作台翻转角度的调节装置及其控制方法。 背景技术 据国际机器人联合会报告称，2014年全球工业机器人年销量为22.5万台，比2013年增长27％，其中亚洲销量约占三分之二。2013年中国已成为全球工业机器人的最大市场，2014年中国市场的工业机器人销量依然猛增54％，达到5.6万台。其中，全世界用于完成各种焊接作业的焊接机器人占全部机器人的45%以上。焊接机器人的应用，不但改善了劳动环境、减轻劳动强度、提高产效率，更重要的是焊接机器人工作的稳定性和焊接产品质量的一致性，这对于保证批量生产的产品焊接质量至关重要。而变位机是发挥焊接机器人优势的关键之一，配套一种与机器人相匹配的变位装备，对地控制焊接质量和提高焊接效率显得非常重要。 因此，现需设计一种成本低的焊接机器人工作台翻转角度的调节装置及其控制方法，实现焊接机器人工作台翻转角度和翻转位置的高精度调节控制，旨在为普通家具、五金制品及建筑材料等焊接行业提供一种成本较低的焊接机器人应用解决方案，扩大工业机器人应用范围，降低国内焊接行业成本，提高焊接生产效率。 发明内容 本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，该调节装置不仅结构简单、操作容易和生产成本低，而且可对焊接机器人工作台翻转角度和翻转位置进行高精度调节控制，以保证焊接机器人的焊接角度的精确性，从而提高焊接机器人在工作台上焊接操作的质量和精度，以及提高焊接生产效率。本发明还提供一种焊接机器人工作台翻转角度的控制方法，从而实现焊接机器人工作台翻转角度和翻转位置的快速、准确和高精度地控制。 为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种焊接机器人工作台翻转角度的调节装置，用于对焊接机器人工作台的翻转角度进行调节控制；其特征在于：包括： 用于以交替切换的方式实现带动焊接机器人工作台翻转或制动焊接机器人工作台停止的传动机构，所述传动机构与焊接机器人工作台连接； 用于驱动传动机构运动的动力机构；所述动力机构与传动机构连接； 用于实时检测焊接机器人工作台翻转角度的检测机构，所述检测机构与焊接机器人工作台同轴连接； 用于根据检测机构实时检测到的翻转角度与预设角度比较，来控制传动机构带动焊接机器人工作台翻转或制动焊接机器人工作台停止、以及用于控制动力机构的控制机构；其中，所述预设角度是指：焊接机器人工作台需翻转的角度；所述控制机构分别与传动机构、动力机构和检测机构信号连接。 在上述方案中，本发明的控制机构根据检测机构实时检测到的翻转角度与预设角度的差值是否在误差范围内，来控制传动机构以交替切换的方式则可实现焊接机器人工作台翻转或焊接机器人工作台停止翻转，使得焊接机器人工作台翻转过程中，工作台翻转到预设角度时可精确控制其停止，达到可对焊接机器人工作台翻转角度和翻转位置进行高精度调节控制的效果，从而提高焊接机器人在工作台上焊接操作的质量和精度，以及提高焊接生产效率。 更具体地说，所述传动机构包括带有蜗轮和蜗杆的蜗轮蜗杆传动件、制动部件、从动部件、与动力机构连接的主动部件和推动部件；所述蜗轮蜗杆传动件与焊接机器人工作台连接；所述制动部件和从动部件分别与蜗轮蜗杆传动件中的蜗杆同轴连接，且从动部件位于制动部件和主动部件之间；所述推动部件与从动部件连接并与控制机构信号连接，以推动从动部件以交替的方式分别与主动部件接合或与制动部件接合，实现蜗轮蜗杆传动件带动焊接机器人工作台翻转或制动焊接机器人工作台停止。 本发明传动机构结构简单、巧妙和生产成本低，可通过推动部件推动从动部件在主动部件和制动部件之间交替切换接合，来实现蜗轮蜗杆传动件的运动和抱死锁止。本发明无需增加额外的机构即可实现工作台翻转和停止翻转两种状态的转换，使得该调节装置生产和制造成本低，经济实惠。 该传动机构的蜗轮蜗杆传动件具有大传动比，可使得该调节装置作高精度分度装置。 所述推动部件包括与控制机构信号连接的动作气缸和连杆；所述连杆的中部与制动部件铰接，其一端与动作气缸连接，另一端与从动部件连接。本发明的推动部件利用杠杆原理，产生一个从动部件正常传动所需的压紧力，使得从动部件往左运动或右运动，实现与制动部件和主动部件的交替切换。 所述制动部件包括制动盘和用于固定制动盘的固定板；所述制动盘与固定板连接并穿设在蜗杆上与蜗杆同轴连接。本发明的制动部件主要用于翻转工作台停止时的可靠锁止，同时制动部件也充当离合器的作用。 所述从动部件包括从动摩擦轮和从动摩擦轮滑环从动摩擦轮滑环从动摩擦轮滑环从动摩擦轮滑环从动摩擦轮从动摩擦轮滑环从动摩擦轮滑环为112。同图1是本发明调节装置与焊接机器人工作台连接的示意图； 图