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工控机的常用控制算法 控制器的结构 典型系统 工程设计中重要的一环就是选取满足预期开环传递函数的典型系统。 典型输入下的稳态误差与静态误差系数 取不同的ν 常用典型系统的形式 根据自动控制原理可知：0型系统在稳态时是有差的，而3型和3型以上的系统很难稳定，通常为了保证稳定性和一定的精度，多选用1型和2型系统。 而典型1、2型系统的性能容易确定。 非典型系统的典型化 在实际系统中，大部分控制对象并不都是典型系统，只有配上适当的控制器后才能够转换为典型系统。 非典型系统的典型化 非典型系统的典型化 非典型系统的典型化 数字PID控制算法 数字PID控制算法 位置式PID的控制算法 位置式PID算法的原理图 控制算法的控制量u(k)与被控对象的绝对位置相对应，所以称为位置式PID控制算法。 位置式PID算法的每次输出与过去的状态有关，要计算u(k)，不仅涉及到e（k-1）和e（k-2），且须将历次相加。 递推式PID控制算法 递推式PID的程序框图 PID增量式控制算法 增量式PID算法的程序框图 在编程时α0、α1、α2可预先算出，存入预先固定的单元，设初值e（k-1）、e（k-2）为0。 比例控制器 比例控制器的作用 积分控制器 积分控制器 PI调节器 比例微分调节器 微分先行PID算法 两种结构的特点 积分分离法 积分分离法的控制策略：误差较大时不进行积分，当偏差小于一定的阀值后才进行积分累计。这样，一方面防止了一开始有过大的控制量，另一方面即使进入饱和后，因积分累积小，也能较快退出，减少了超调。 采用积分分离法的PID位算法流程图 系统输出在门限外时，该算法相当于PD调节器。只有在门限范围内，积分部分才起作用，以消除系统静差。 变速积分PID控制算法 其它改进方法 1时间最优的PID 2 死区PID控制算法 3 大滞后Smith预估控制 带死区的PID控制 大滞后Smith预估控制 实验经验法确定PID调节参数 Z变换 离散的方法 差分变换法 差分变化法的实例 零阶保持器法 零阶保持器法 零阶保持器法的实例 双线性变换法 双线性变换法的实例 三阶系统的PID设计 无控制器的时域图 无控制器的频域图 三阶系统的PID设计 比例控制器的时域图 比例控制器的频域图 比例控制器的时域图1 比例控制器的时域图2 比例积分控制器的频域图 PID控制时域图1 PID控制时域图2 PID控制频域图 例题：已知某连续控制器的传递函数 ，试用双线性变换 法求出相应的数字控制器的脉冲传递函数D（z），其中T＝1s 解 理想PID 不完全微分PID 结构图 不完全微分PID的特性 微分先行PID算法的实质是将微分运算提前进行。有两种结构，一种是对输出量的微分；另一种是对偏差的微分，如图所示。 对输出量先行微分PID算法 第一种结构是对偏差值先行微分，它对给定值和偏差值都有微分作用，适用于串级控制的副控制回路。因为副控制回路的给定值是由主控回路给定的，也应对其作微分处理，因此，应该在副控制回路中采用偏差PID控制。 后一种结构只对输出量c（t）进行微分，它适用于给定量频繁升降的场合，可以避免升降给定值时所引起的超调量过大，阀门动作过分剧烈振荡。 数字PID 式中 其中 为预定门限值。 增量式：Δu(k)=u(k)-u(k-1) =KP[e(k)-e(k-1)]+Ki e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] |e(k)| ≤ Δu(k)=KP[e(k)-e(k-1)]+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] |e(k)| 积分控制器 变速积分的基本思想就是使积分项的效果和偏差大小相对应，偏差越大，积分项的作用就小；偏差越小，积分项的作用就越大。 Δu (k) =Kp[e(k)-e(k-1)]+ f[e(k)] Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] 其它改进方法 PID的整定 时间最优PID 要求过渡过程时间最短的位置控制。大误差时为Bang-bang控制, 小误差时为PID。 设负载转矩ML= 0, 恒转矩起动(恒电流), 产生恒加速度，ω线性增加，M=0 时，ω不变, θ线性增加，需停止时加恒-Mm, ω线性减少至0，θ刚好到设定值。实际上很难办到，可与PID结合，小误差时用PID。 其它改进方法 在控制精度要求不高、控制过程要求平稳的测控系统中，为了避免控制动作过于频繁，消除由此引起的振荡，可以人为的设置一个不灵敏区B，即带死区的PID控制。只有不在死区范围内时，才按PID算式计算控制量