自动控制系统的类型与组成.pptVIP

3 自动控制系统的类型和组成 3.1???? 恒值自动调节系统 3.2 程序自动控制系统 3.3 随动系统（伺服系统） 3.4 自动控制系统的组成 给定环节：产生给定的输入信号。 反馈环节：对系统输出（被控制量）进行测量，将它转换成反馈信号。 比较环节：将给定的输入信号和反馈信号加以比较，产生“误差”信号。 控制器（调节器）：根据误差信号，按一定规律产生相应的控制指令。 放大环节：将控制信号进行功率放大。 执行环节（执行机构）：接受控制器来的信息并对被控对象施加控制作用，如电动机。 被控对象：控制系统所要控制的设备或生产过程，它的输出就是被控量。 自动控制系统的框图(不同阶段的学习行为) 3.5 自动化仪表 传感器：实现对信号的检测并将被测的物理量变换为另一个物理量 (通常是电量) ，例如热电偶；见图片 变送器：与传感器配套，使输出成为标准信号。例如DDZ Ⅲ 电动单元组合仪表，标准信号为4 –20mA；见图片 控制器（调节器）：采用模拟信号的调节器使用较多，它接受来自被控对象的测量值和给定值或它们的误差，并根据一定的控制（调节）规律产生输出信号以推动执行机构（执行器）。控制器起了图3.4中给定环节、比较环节和控制器三者的作用； 放大器：用以增加信号的幅度或(和)功率，如如晶体管放大器，也可以由电信号放大到气动信号（如电-气转换器）； 执行机构：接受控制器来的信息并对被控对象施加控制作用，如电动机。工业控制常用的执行机构是气动薄膜调节阀、液压伺服马达、电动调节阀等。见图片 3.6 计算机控制 计算机控制框图 3.7 生产过程控制 远距离测量（遥测）系统 远距离控制(遥控)系统 3.8 线性和非线性控制系统 非线性元件：输入输出之间不再是正比关系 3.9 多变量自动控制系统 单输入－单输出系统（单变量控制系统）：系统只有一个输入量和一个输出量，如炉温自动控制系统，输入电压，输出炉温。 多输入或多输出系统 （多变量控制系统）：多于一个输入，或多于一个输出。如工业热水锅炉自动控制系统，见锅炉图片。输入燃料量、引风量、给水量，输出炉膛负压、出水温度等。控制方式比单变量控制系统要复杂得多，大多数情况一个输入往往影响一个以上的输出，需要进行解耦控制（即一个输入仅控制一个输出）。 * 图3.1 炉温自动控制系统 运 算 控制器 变 换 放大器 电动机 工作 机床 切削 刀具 控制 脉冲 脉冲 指令 位移 反馈测 量元件 在反馈控制系统中，若给定环节给出的输入信号是预先未知的随时间变化的函数，这种自动控制系统称为随动系统（Servo-mechanism）。国防上的炮跟踪系统、雷达导引系统和天文望远镜的跟踪系统等都属于随动系统。 给定输入 给定环节 控制器 放大环节 执行环节 被控对象 误差 反馈信号 输出 扰动 + _ 反馈环节 图3.4 自动控制系统框图（反馈控制系统） 自动控制系统的各个信号：输入信号、误差、控制器输出和输出量等都是模拟信号，即随时间连续变动的信号。在一些现代的控制系统中常用微型计算机来代替控制器，这对于实现复杂的控制性能很有必要，如最优控制、自适应控制等等。 计算机控制系统的特点是系统中一处或几处的信号具有数字代码，此外还有离散信号（采样信号）的出现。系统的另一个特点是以计算机程序来实现PID控制规律或更复杂的控制规律。 模-数 转换器 计算机中央处理器 数-模 转换器 保持器 被控对象 连续 偏差 离散 偏差 数字 偏差 数 字 控制量 连 续 控制量 离 散 控制量 连续 输出 输 入 给定值 + _ 离散控制系统、采样控制系统。 在一个自动化系统中各设备和自动化仪表之间的距离往往是较短的。 发 送 单 元 发送端 接收端 有线 无线 接 收 单 元 解 编 单 元 纪录单元 显示单元 数 据 处 理 单 元 传 感 单 元 变 换 单 元 数 据 采 编 单 元 存储纪录重放单元 来 自 被 测 对 象 在一个自动化系统中，若是设备之间有较长的距离，例如数十、或数百、数千公里就不能用通常的电气或机械的联系来传递测量信号、反馈信号和控制信号。这时，需要在分离的设备之间设立专门的（通）信道。（通）信道是传输信息的媒质或通道，如架空明线、同轴电缆、射频波束和光导纤维等。 发 生 器 遥控指令 指 令 编 码 器 调 制 器 发 射 机 信