自动控制原理飞行器课设.docVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT 11 武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书 目 录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc282593920 1 设计分析  PAGEREF _Toc282593920 \h 1  HYPERLINK \l _Toc282593921 1.1系统分析  PAGEREF _Toc282593921 \h 1  HYPERLINK \l _Toc282593922 1.1.1系统时域分析  PAGEREF _Toc282593922 \h 2  HYPERLINK \l _Toc282593923 1.1.2系统频域分析  PAGEREF _Toc282593923 \h 3  HYPERLINK \l _Toc282593924 1.2 二阶系统性能改善方法选择  PAGEREF _Toc282593924 \h 3  HYPERLINK \l _Toc282593925 1.2.1 比例-微分控制（PD控制）  PAGEREF _Toc282593925 \h 4  HYPERLINK \l _Toc282593926 1.2.2 测速反馈控制  PAGEREF _Toc282593926 \h 4  HYPERLINK \l _Toc282593927 1.2.3 校正选择  PAGEREF _Toc282593927 \h 5  HYPERLINK \l _Toc282593928 2 设计方案  PAGEREF _Toc282593928 \h 5  HYPERLINK \l _Toc282593929 2.1 校正后的系统结构图  PAGEREF _Toc282593929 \h 5  HYPERLINK \l _Toc282593930 2.2 系统参数的选取  PAGEREF _Toc282593930 \h 6  HYPERLINK \l _Toc282593931 2.3 校正前后的系统比较  PAGEREF _Toc282593931 \h 8  HYPERLINK \l _Toc282593932 3心得体会  PAGEREF _Toc282593932 \h 9  HYPERLINK \l _Toc282593933 参考文献  PAGEREF _Toc282593933 \h 10   飞行器控制系统设计 1 设计分析 1.1系统分析 系统的开环传递函数为： 系统的静态速度误差系数为 由控制系统的时域性能指标要求，单位斜坡输入的稳态误差0.000443。 系统的稳态误差为 即 取， 则系统开环传递函数为 系统的Simulink仿真图如图1-1。 图1-1 系统的Simulink仿真图 系统的闭环传递函数为： 1.1.1系统时域分析 可以通过Simulink中的示波器察其单位阶跃响应。也可以通过Matlab编程得到其单位阶跃响应波形。程序如下： %绘制单位阶跃响应曲线 Num=[900000]; den=[1,361.2,900000]; step(Num,den); grid; xlabel(t);ylabel(c(t)); title(校正前系统的单位阶跃响应); 系统单位阶跃响应如图1-2。 由系统单位阶跃响应曲线，可以得到系统的时域性能指标： 最大超调量 上升时间 调节时间 图1-2 系统单位阶跃响应 由单位阶跃响应曲线，可以看出系统在阶跃输入下还是可以稳定输出的，但是超调量比较大，有较大的振荡，上升时间满足指标要求，超调量和调节时间均不满足系统指标要求。 1.1.2系统频域分析 利用Matlab编程绘制系统的Bode图，程序如下： %绘制系统Bode图 G=tf([900000],[1 361.2 0]); figure(1) margin(G); grid [gm,pm,wg,wp]=margin(G); 系统Bode图如图1-3。 由系统Bode图，可以得到系统的频域性能指标： 相位裕量 幅值裕度 截止频率 可见此系统并不满足指标要求。所以我们要加入相关环节，改善系统的性能。 图1-3 系统Bode图 1.2 二阶系统性能改善方法选择 在改善二阶系统性能的方法中，比例-微分控制和测速反馈控制是两种常用的方法。这个两种方法均能使系统的阻尼比增大而自由频率不变，从而使系统的稳定性增强，下面对这两种方法做进一步的分析。 1.2.1 比例