机电一体化系统建模和分析.ppt

5、齿轮传动系统 以下图中，T为输入转矩，忽略轴的弹性，同轴齿轮的转动惯量和阻尼系数归并。以转轴1的转角θ1为输出量。求T与θ1间的关系。并记： 两转轴的力矩平衡方程为： 消元中间变量，得T与θ1间关系： 分别为转轴2等效于转轴1 后的总的等效转动惯量和阻尼系数。 即等效成为： 两转轴的力矩平衡方程为： 消元中间变量，得T与θ1间关系： 分别为转轴2等效于转轴1 后的总的等效转动惯量和阻尼系数。 即等效成为： 齿轮传动系统可机电比拟于理想变压器系统： 比拟关系为 根据电压、电流变换关系： 可得一次侧的电压、电流微分方程为： 6、热力学系统 加热系统：温度为Te的冷液体流入加热箱，电加热均匀后，为温度T0，流出。 液体流量恒为Q，液体比热为S，容器热容量为C，电热器热功率为q(t)。 以q(t)为输入量，以出口、入口处的温度差T=T0-Te为输出量，则有系统的动态方程为： 7、液位系统 下图所示为存在交联作用的复杂液位系统。 流量与液面差间近似取线性关系q=h/R，R为阀门液阻。C1、C2为液容，即容器截面积。 有方程： 消去中间变量，得： 比拟于电网络： 8、机电控制系统 （1）执行电动机 取： 电动机动态方框图： 传递函数： 直流电机本身为开环系统，存在一由反电动势构成的自反馈回路。 以角速度为输出量时为一阶惯性系统！ （2）伺服控制系统 例1：电视卫星天线位置伺服系统。 认为电视卫星天线有大的惯量，而忽略其负载力矩。 电位器：设对输入、输出增益相同，则 差值放大器和功率放大器的电压放大倍数分别为：A1，A2 齿轮系的传动关系： 直流电机的模型为： 位置伺服控制系统的方框图： 闭环传递函数： 成为二阶系统 例2：火车机车驱动控制系统 放大器： 功率放大器为非线性特性，需做线性化处理。 例3：电液伺服系统 该电液伺服系统的闭环传函为： 机电一体化系统设计 第六章 机电一体化系统的分析与建模 ——郭世伟 用解析法建立系统微分方程、传递函数的一般步骤（经典模型） 分析系统工作原理和系统中变量的关系，确定系统的输入量与输出量 选择合适的中间变量，根据基本的物理定律，列写出系统中每一个元件的输入与输出的微分方程式 消去其余的中间变量，求得系统输出与输入的微分方程式 对非线性项加以线性化 或做拉普拉斯变换，变代数方程消元或用方框图等效、梅逊公式等方法形成传递函数。 一、机电一体化系统的建模 （一）动态系统的经典数学模型及其分析 物理的动力学系统，动态过程；能量、信号的转换作用。 系统数学模型的建立方法： 1）分析法（解析法），得到解析模型（机理模型）； 2）系统辨识。 系统的非线性、时变性的处理 （a）R-C电路1 （b）R-C电路2 （c）Ｒ-L-C电路 （d）R-C滤波网络 电气网络 R、C换位 以（d）为例说明 负载效应 机械网络 (机械振动基础) 弹簧-质量-阻尼器系统 单自由度系统 c (a)主动隔振力学模型 (b) 被动隔振力学模型 隔振的力学模型 具有黏性阻尼的二自由度 系统强迫振动： 二自由度振动系统： 为形式： 称为振动方程 第一主振型 第二主振型 二自由度系统的自由振动 主振型图 运用隔离体法，对每个质量块进行分析，可得该三自由度系统的运动微分方程为： 三自由度阻尼振动系统 三自由度系统及其固有模态振型 连续体振动系统 简支梁的前三阶主振型可形如下图所示： 均匀简支梁： 悬臂梁的前三阶主振型可形如下图所示： 均匀悬臂梁： 二输入二输出系统 对于多输入-多输出的系统，要用传递函数关系阵去描述它们间的关系，如右图所示的系统 用拉氏变换做微分方程组的传递函数矩阵，中间变量的消元 其它： 机械传动系统； 液压系统； 机电系统； 热力学系统；等等 微分方程的求解 系统响应的求解、分析 （二）动态系统的现代数学模型及其分析 对于以上SISO线性系统，既可用高阶微分方程来描述输入-输出关系： 也可用一阶微分方程组来描述： 对于MIMO系统，更适于用一阶微分方程组的形式来描述： 状态与状态变量 设以上MIMO系统的状态变量记为： 系统的动态特性可用一阶微分方程组来描述如下： 矩阵形式为： 称为状态方程，记为： 描述了输入作用下的系统状态运动过程。 输出变量则可列写成： 称为输出方程，描述了输出变量与状态变量（和输入变量）间的线性组合变换关系，为代数方程。 C称为输出矩阵，D为直接传递矩阵。 状态方程与输出方程一起构成为系统的状态空间表达式。状态空间描述把系统的运动归结为“输入-状态-输出”，能更深刻地揭示系统运动的本质。 称A为系统矩阵，B为输入矩阵或控制矩阵。 SISO系统的系统状态图