流体控制工程 7 线性定常系统的状态空间分析和综合.pptVIP

§7-1 状态变量及状态空间表达式 一、定义 1、状态变量的定义：能够完全确定系统运动状态的最小个数的一组独立变量 注：①、n阶系统（即用n阶微分方程描述的系统）有n个独立变量； ②、状态变量不是唯一的，但数目是唯一的； ③、状态变量在t=t0时刻已知时（初始条件），且t≥t0时输入给定时，可完全确定系统在任何时刻t≥t0时的行为（因n个独立的初始条件已知时，n阶微分方程有唯一确定的解） 2、状态矢量 4、状态方程 由系统状态变量构成的一阶微分方程组称为状态方程。 [例]建立如图所示R-L-C网络的状态方程。 解:当给定独立变量 和 的初始位置系统在任何时刻的状态便可确定，故选 和 为状态变量 由电路原理得包含这两个状态变量的一阶微分方程组，即为状态方程 即 写成状态变量的系数在等式左端，状态变量在右端的标准形式，即为 5、输出方程 反映系统输出于状态变量间的函数关系式称为输出方程，对应例，若输出用Y表示，确定 作为输出，则输出方程为 或 写成矩阵形式 或 式中 (或 ) 7、状态变量的非唯一性和状态方程的非唯一性 如之例 取 和 为两个状态变量 令 和 则 即 由电路原理（在原状态方程中消去 i） 可见在同一系统中，状态变量选取不同时，状态方程也不同。一般地，从工程实际出发，把容易测量的量作为状态变量。 状态变量的非唯一性，如果是状态矢量，只有矩阵P是非奇异的（满秩），那么也是状态矢量。 二、单输入---单输出定常系统状态空间表达式的一般形式 -----为 维直接传递矩阵 （输入直接传递到输出） 一般地（除特别说明），为简单起见，令 ，即不考虑输入矢量的直接传递作用。 §7-2状态空间表达式的模拟结构图 一、状态空间表达式的系统方块图 1、什么是系统方块图及模拟结构图？ 以传递函数表示系统信号之间传递关系的图为方块图。 用积分器表示的系统信号之间传递关系的图为模拟结构图。 2、状态空间表达式结构图的绘制步骤： ①确定积分器的数目，积分器的数目等于状态变量的数目或微分方程的阶数； ②每个积分器的输出表示相应的单个状态变量，输入为状态 变量的系数； ③根据状态方程和输出方程，确定加法器和比例器； ④用箭头将这些元件连接起来。 3、状态空间表达式一般形式的系统方块图 ①单输入------单输出系统 ②多输入------多输出系统 4、举例 ①画出 的模拟结构图。 ②画出用以下微分方程描述系统的模拟结构图 分析：微分方程为三阶，故有3个积分器 ⑴先画出3个积分器； ⑵将微分方程写成最高系数项在等式左端的表达式，即为 ⑶其余系数项前的系数分别为各比例器的数值，输入项前的系数为输入比例器的数值，等式右端为4项的代数和，即加法器有4个分支输入。 经过上述分析，不难画出： ③画出有以下状态空间表达式描述系统的模拟结构图 解仿上例 第1步，先画出3个积分器； 第2步，由状态方程所确定的关系连接有关积分器； 第3步，由状态方程的关系式确定的关系，来自4路，分别相加； 第4步，画出输出方程的关系。 对二输入二输出系统可仿照参考书，此处从略。 §7-3状态空间表达式的建立（一） 状态空间表达式建立的3种方式 ①由系统的方块图，根