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* 第三章 系统的状态反馈及观测器 * 第三章 系统的状态反馈及观测器 5-1 线性定常系统的综合-引言 在第一、二章，研究的是在己知系统的结构和参数情况下系统的运动，从而了解系统的运动形态。第三章介绍了系统的能控性和能观测性。第四章是系统稳定性问题。如果将上述研究的内容概括起来说，就是在已知系统的结构和参数情况下，研究系统的性能或特性，即所谓系统分析问题。 本章将研究线性定常系统的综合。这是一个与系统分析相反的命题，是在给定被控对象的情况下，通过设计控制器的结构和参数，使系统满足预先规定的性能指标要求。采用的方法是先测量系统的状态，再用状态来确定被控对象上所加的控制输人，从而构成状态反馈系统。 采用状态反馈，对系统能控性和能观测性有无影响呢?这是本章讨论的重要内容之一。同时研究一个能控的系统，引入状态反馈可以任意配置状态反馈系统的极点，保证系统具有所希望的瞬态性能和稳态性；对于系统的状态变量无法测量但又要用它来实现反馈的情况，通过状态重构方法。设计状态观测器。 第五章 线性系统的综合与设计 5-2状态反馈和输出反馈 一、经典控制理论： 在经典控制理论中，利用系统的输出进行反馈，构成输出负反馈系统，可以得到较满意的系统性能；减小于扰对系统的影响；减小被控对象参数变化对系统性能的影响。因此，输出反馈控制得到了广泛的应用。在现代控制理论中，为了达到希望的控制要求，也采用反馈控制方法来构成反馈系统。这里采用的反馈控制有状态反馈和输出反馈两种。 二、状态反馈： 线性定常系统方程为： 其中状态x、输入u和输出y分别为n、r、m维向量。A、B、C、D为满足矩阵运算的矩阵。 假定有可能设置n个传感器，使全部状态变量均可用于反馈。其反馈控制律为 ：u=V-Kx ，其中 K为r*n型反馈增益矩阵;V为r维输入向量 。构成的状态反馈系统如下图所示 ： 状态反馈系统方程为 ： 1)状态反馈不增加新的状态变量 ; 2)状态反馈对输入矩阵B和直接传输矩阵D无影响； 3)系统的系数矩阵由A变成(A-BK) ； 4)输出矩阵由C变成(C—DK) ； 系统的瞬态性能主要由系数矩阵决定。A、B阵是已知的，不能改变。K阵可以在一个很宽范围内选择。因此，通过适当的方法选择反馈阵K，就可以使系统达到希望的控制目的和性能。 比较与讨论： 三、输出反馈： 线性定常系统方程为： 其中状态x、输入u和输出y分别为n、r、m维向量。A、B、C、D为满足矩阵运算的矩阵。 其反馈控制律为 ：u=V-Hy ，其中 H为r*m型反馈增益矩阵;V为r维输入向量 。r和m均小于n。 输出反馈系统方程为 ： 1)输出反馈不增加新的状态变量 ; 2)输出反馈对输入矩阵B和直接传输矩阵D无影响； 3)系统的系数矩阵由A变成(A-BHC) ； 4)输出矩阵由C变成(C—DH) ； 5）不如状态反馈作用大 比较与讨论： 5-2-1 状态反馈系统的能控性和能观测性 线性定常系统方程为： 引入状态反馈u=V-Kx后，系统方程为： 对状态反馈系统来说，能控性和能观测性同样具有很重要的意义。那么，引入状态反馈的系统能控性、能观测性与未引入状态反馈的情况下的系统能控性、能观测性有什么关系呢?换句话说，状态反馈对系统能控性、能观测性有无影响呢?这个问题的结论是状态反馈不改变系统的能控性，但可能改变系统能观测性。 定理一：对于任何常值反馈阵K，状态反馈系统能控的充分必要条件是原系统能控 。 因此引入状态反馈不改变系统的能控性。 5-3 极点配置 状态反馈系统购稳定性和瞬态性能主要是由系统极点决定的。如果引人状态反馈将系统的极点配置在S左半平面的希望位置上，则可以得到满意的系统特性。 一个系统引入状态反馈可以任意配置极点的条件是原系统能控。 一、极点配置介绍 系统方程为 A、B一定，配置系统的极点，就是确定K阵。通过计算合适的K阵，将系统极点配置在S平面上所希望的位置。 例：线性定常系统状态方程为 引入状态反馈配置系统的极点为S1,2＝-1 i, s 3＝-2，试确定反馈阵K 。 2)希望的状态反馈系统特征多项式为 5-4 状态重构和状态观测器 引入状态反馈可以得到较好的系统性能，而实现状态反馈的前提是状态变量必须能用传感器测量得到，但是由于种种原因，状态变量不是都可以测量得到的。这就要求用系统的输入量和输出量重新构造全部状态。 一、状态观测器的定义