毕业论文-温度自动测控系统硬件设计.docVIP

2 温度自动测控系统硬件设计 本章将通过PID控制技术，设计一个温度自动测控系统，实现对加热系统温度的自动控制。下面首先介绍一下PID控制. 2.1 数字PID控制器 PID控制器以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一 。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时， 系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差， 利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。 数字PID控制在生产过程中是一种最普遍采用的控制方法，在冶金、机械、化工等行业中获得广泛应用。下面介绍PID控制的基本原理、数字PID控制算法和几种常用的数字PID控制系统，并给出应用实例。 2.1.1 PID控制原理 在控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。常规PID控制系统原理框图如图2-1所示。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。 图2-1 模拟PID控制系统原理框图 PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值r (t)与实际输出值c(t)构成控制偏差 e(t)=r(t)-c(t) (2-1) 将偏差的比例(P)、积分(I) 和微分(D)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制,故称PID控制器。其控制规律为 (2-2) 或写成传递函数形式 （2-3） 式中 —比例系数; —积分时间常数; —微分时间常数。 简单说来，PID控制器各校正环节的作用如下: 1.比例环节 即时成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 2.积分环节 主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数,越大，积分作用越弱，反之则越强。 3.微分环节 能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。 2.1.2 位置式PID控制算法 在计算机控制系统中，使用的是数字PID控制器，数字PID控制算法通常又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此式(2-2)中的积分和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理。按模拟PID控制算法的算式(2-2)，现以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以和式代替积分，以增量代替微分，则可作如下近似变换: (2-4) 式中 T——采样周期。 显然，上述离散化过程中，采样周期T必须足够短，才能保证有足够的精度。为书写方便，将e(kT)简化表示成e(k)等，即省去T。将式(2-4)代人式(2-2),可得离散的PID表达式为 （2-5） 或 （2-6） 式中 k——采样序号，k=0，1，2…; u(k)——第k次采样时刻的计算机输出值; e (k)——第k次采样时刻输入的偏差值; e(k-1)——第(k-l)次采样时刻输入的偏差值; ——积分系数，=; ——微分系数，=。 由z变换的性质 式(2-6)的z变换式为 （2-7） 由式(2-7)便可得到数字PID控制器的z传递函数为 （2-8） 或者 （2-9） 数字PID控制器示于图2-2。 图2-2 数字PID控制器的结构图 由于计算机输出的u(k)直接去控制执行机构(如阀门)，u(k)的值和执行机构的位置(如阀门开度)是一一对应的，所以通常称式(2-5)或式(2-6)为位置式PID控制算法。图2-3给出了位置式PID控制系统示意图。 图2-3 位置式PID控制系统 图2-4给出了位置式PID控制算法的程序流程图。 这种算法的缺点是，由于全量输出，所以每次输出均与过去的状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算机运算工作量大。而且，因为计算机输出的u(k)对应的是执行机构的实际位置，如计算机出现故障，u(k)的大幅度变化，会引起执行机构位置的大幅度变化，这种情况往往是生产实践中不允许的，在某些场合，还可能造成重大的生产事故，因而产生了增量式PID控制的控制算法。所谓增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量。 图2-4 位置式PID控制算法程序流程图 2.1.3 增量式PID