毕业设计-机械手.docVIP

摘要 机械手 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 然而，Plc是可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC），它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。 硬件组态，是指系统大量选用各种专业设备生产厂家提供的成熟通用软件设备，通过对这些设备的简单组合与连接实现自动控制系统。软件组态就是利用专业软件公司提供的工控软件进行系统程序设计。本设计就是利用上述进行步进电机，机械手的控制。 关键字：plc；组态；步进电机 Abstract Plc is a programmable logic controller ( Programmable Logic Controller, PLC ), it uses a programmable memory, for its internal storage procedures, the implementation of logical, sequential control, timing, counting and arithmetic operations such as user-oriented instructions, and through digital or analog input / output control various types of machinery or production process. Hardware configuration, refers to the system selected a large number of various kinds of professional equipment manufacturers to provide mature software and equipment, the equipment is simple combination and connection to realize the automatic control system. Configuration software is the use of professional software company providing software for industrial control system program design. This design is the use of the step motor, a manipulator control 机械手PLC综合程序设计与MCGS组态控制系统的开发 摘 要 第1章 引 言 1.1研究背景 1.2论文研究目的和意义 第2章 步进电机的plc程序设计 3.1 硬件设计 3.2软件设计 第3章 机械手的PLC综合程序设计 4.1硬件设计 4.2软件设计 第4章 机械手MCGS组态系统的开发 5.1 机械手监控系统的方案设计 5.2机械手监控系统的软，硬件设备选型与电路设计 5.3机械手监控系统的软件的设计与调试 5.4 机械手监控系统的软，硬件联调 第5章 心得体会 参考文献 附件 附件一 附件二 附件三 第一章 引言 1.1研究背景 当今社会逐渐步入时代，快节奏、高效率成为当今时代的主题。自动化技术的进步推动了工业生产的飞速发展，尤其是在石油、化工、冶金、轻工业等行业，由于采用自动化仪表和集中控制装置，促进了连续生产过程自动化的发展，大大提高了劳动生产率。目前包装机械厂家普遍使用PLC动力负载控制器，虽然PLC弹性很大，但仍未具有电脑（含软件）所拥有的强大功能。未来包装机械必须具备多功能化、调整操作简单等条件，基于电脑的智能型仪器将成为食品包装控制器的新趋势　 结构设计及结构运动控制等事关包装机械性能的优劣，可通过马达、编码器及数字控制（NC）、动力负载控制（PLC）等高精密控制器来完成，并适度地做产品延伸，朝高科技产业的包装设备来研发。 工商业产品已趋向精致化及多元化，在大环境变化下，多元化、弹性化且具有多种切换功能的包装机种方能适应市场需求。 图2-1：步进电机驱动器接线示意图 图2-1 步进电机驱动器接线示意图 3.PLC与步进驱动器的连接 驱动器不能自己发射信号区控制步进电机运动，由plc提供脉冲信号和方向信号给驱动器，然后驱动器再给步进电机信号进行控制工作。其中plc与驱动器的连接如图