电拖与自动控制系统课程设计报告.docVIP

湘潭大学 课程设计报告 课程名称: 控制系统设计与仿真 题 目:带转速微分负反馈双闭环控制系统 院 （系）： 信息工程学院 专 业： 自动化 班 级： 一班 成 员： （2003080901） 指导教师： 完成日期： 2006年12月 目 录 第一章 设计题目及要求…………………………………………1 第二章 系统分析与设计…………………………………………2 第三章 带转速微分负反馈的双闭环系统模型的建立………… 调试中出现的主要问题………………………………… 总结……………………………………………………… 实验验证………………………………………………… 心得体会………………………………………………… 参考文献………………………………………………………………. 第一章 设计题目及要求 设计题目 带转速微分负反馈的双闭环调速系统，要求利用晶闸管供电，整流装置采用三相桥式电路。 基本数据如下： （1）直流电动机：额定功率3KW，额定电压220V，额定电流1.75A，=3.53，额定转速1950r/ｍinCe=0、13Vｍin/rλ=2.1； （2）晶闸管装置放大系数：Ks=30； （3）电枢回路总电阻：Ra=1.25Ω，Rrec=1.3Ω，Rl=0.3Ω，L=200ｍHTｍs，电磁时间常数Tl=0.07s； （5）电流反馈系数：β =0.36V/A； （6）转速反馈系数：α=0.0067Vｍin/rTon=0.01s?Toi=0.002s; （8）di/dt=10Inom/s； 设计要求 稳态指标：无静差； 动态指标：电流超调量σi=5%； 空载启动到额定转速时的转速超调量σn=10%； 空载启动到额定转速时的过度时间ts=0.5s 第二章 系统分析与设计 1、设计原则：按照设计多环控制系统先内环后外环的一般原则，从内环开始，逐步向外扩展设计原则。 2、系统设计步骤： 在双闭环系统中应该首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作转速调节系统中的一个环节，再设计转速调节器。这样的系统能实现良好的静态和稳态性能，结构简单，工作可靠，设计和调试方便，但是转速的超调过大，达不到要求，所以在转速调节器上增设转速微分负反馈，加入这个环节可以抑制超调，达到本课程设计的要求。 系统设计的动态框图如图1所示： 3、系统分析计算： （1）双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时 ==?=6.3V ==10.1125V （2）设计电流调节器 a、确定时间常数 1）整流装置滞后时间常数。三相桥式电路的平均失控时间取=0.0017s。 2）电流滤波时间常数。三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有（1～2）=3.33ms,因此取=2ms=0.002s。 3）电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，=+=0.0037s。 b、选择电流调节器结构 根据设计要求5%，并保证稳态电流无差，可按典型Ⅰ型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器。 C、电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：==0.07s。 电流环开环增益：要求5%时，应取?=0.5，因此==135.1 于是，ACR的比例系数为 ===2.5 d、电流环截止频率：==135.1 晶闸管整流装置传递函数的近似条件 ==196.1 满足近似条件。 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 满足近似条件。 3)电流环小时间常数近似处理条件 满足近似条件。 e、计算调节器电阻和电容 按所用运算放大器取=40k，各电阻和电容值为 按上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为=4.3%5%，满足设计要求。 （三）ASR的计算： a．确定时间常数 1）电流环等效时间常数1/。取?=0.5，则 =2=2×0.0037s=0.0074s 2）转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取 =+=0.0074s+0.01s=0.0174s b、选择转速调节器结构 按照设计要求，选用PI调节器。 c、计算转速调节器参数 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为： =h?=5×0.0174s=0.087s 故可求得转速环开环增益： ==396.4 于是可得ASR的比例系数为： == =13.69 d、检验