自动控制理论课程设计-.docVIP

《自动控制理论》课程设计报告 院 系： 电气学院 班 级： 1002 姓 名： 学 号： U200712186 指导教师： 2013年 3 月 10 日 评分　 项 目 满 分基本要求方案论证 20 设计 30 结果分析 设计报告格式 报告的完整性，图表，公式的规范性； 10 发挥部分第（1） 完成第项 20 完成第（3）项 完成第（4）项 备注 自动控制理论课程设计 一、课程设计的目的和基本要求 通过学习系统设计及校正的基本方法，使学生对《自动控制理论》课程的内容有一个全面的系统的认识，并运用综合知识完成对实际系统的设计，使系统性能指标达到设计要求。 课程设计的基本目的和要求是： 1．培养理论联系实际的设计思想，训练综合运用经典控制理论和相关课程知识的能力。 2．掌握自动控制系统中超前、滞后以及超前滞后校正的作用及用法，根据不同的系统性能指标要求进行合理的系统设计，并调试满足系统的指标。 3．学会使用MATLAB语言进行系统仿真与调试。 4．锻炼独立思考和动手解决控制系统实际问题的能力。 5．能够按要求编写课程设计报告书，能正确阐述和分析设计结果； 通过课程设计，培养学生严谨的科学态度，严肃认真的工作作风。 二、 课程设计的主要内容 1. 设计任务及要求： 已知一个被控对象的传递函数为 基本要求：（1）静态误差系数等于20； （2）阶跃响应超调量不超过20%。 2. 方案选择及论证： 由设计要求阶跃响应超调量不超过20%我们可以知道：阻尼比约为0.5，从而可以求得相角裕度约为50度；我们可以将中频段调整为—20db/dec，滞后校正把剪切频率左移，从而减小了系统在剪切频率处的相位滞后，超前校正的作用是新剪切频率提供一个相位超前量，用以增大一个相位超前量，二者均可用以增大系统相位稳定裕度，使其满足动态性能要求；但是超前校正只能获得较小的相角裕度，而滞后校正则可以获得较大的相角裕度。此处的相角裕度较大，所以选择滞后校正。 3. 参数设计步骤及过程： 3.1 确定开环传函中的系数Kc 系统的静态速度误差系数的计算公式为： 根据题目要求，校正后的静态系统速度误差系数为20s-1，因此可求得Kc=20 所以系统的开环传递函数为 3.2 建立控制系统的数学模型 Matlab的代码如下： k0=20; n1=1;d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.5 1]); sys=tf(k0*n1,d1) 程序运行的结果为： Transfer function: 20 ---------------------- 0.05 s^3 + 0.6 s^2 + s 3.3 分析系统的动态性能 根据建立好的数学模型，绘制系统的单位阶跃响应曲线和频率响应曲线，分析系统的动态性能。利用margin命令计算闭环系统当前的相角裕量，以此确定所需的校正环节。 Matlab的代码如下： margin(k0*n1,d1) hold on sysc=feedback(sys,1); step(sysc) 图1—校正前系统的频率响应曲线 图2—校正前系统的单位阶跃响应曲线 由图1和图2知：系统不稳定，与题设要求相差很大，需要设置校正环节才能使动态性满足要求。 3.4 设计系统的校正装置 sigma=0.2; zeta=((log(1/sigma))^2/((pi)^2+(log(1/sigma))^2))^(1/2) zeta = 0.4559 由以求得阻尼比我们取相角裕度为50度。由于系统期望相角裕量为50度，因此校正装置需要将相角提升约61度。如果只采用单纯的超前校正，则很难提升如此之大的相角；所以采用滞后校正。 Matlab的代码如下： gama=50; pha=gama+5-180; wgc=spline(phase,w,pha) wgc = 1.0968 na=polyval(k0*n1,j*wgc); da=polyval(d1,j*wgc); g=na/da g = -9.1158 -13.0187i g1=abs(g); beta=g1 T=10/wgc;betat=beta*T； Gc=tf([T 1],[betat 1] beta = 15.8929 Transfer function: 9.117