毕业设计基于IAP履带小车控制系统设计与实现.doc

本科生毕业设计（论文） 题 目： 基于IAP的履带小车控制系统设计 与实现 姓 名： 学 号： 学 院： 数学与计算机科学（软件）学院 专 业： 软件工程 年 级： 2011 指导教师： （签名） 2015年04月01日 基于IAP的履带小车控制系统设计与实现 摘 要 履带小车集合了传感器技术和自动控制技术，是移动机器人中的一种。随着移动机器人应用领域的不断拓展，以及在计算机和传感器技术等快速发展的推动下，移动机器人成为目前科学技术发展最活跃的领域之一，国内外已经有少数的研究人员开始将图形化的编程方法应用于移动机器人的控制实验和实际应用中，并展现出一定的技术优势。 本文的主要研究目的是对IAP技术以及履带小车的相关原理和使用方法进行学习和研究，实际设计开发小车控制系统并将IAP技术运用其中,并对不同逻辑控制下的小车状态进行测试，根据测试结果数据进行比较分析。小车与IAPsimu通讯部分涉及了C#程序设计语言、Delphi动态链接库、传输报文等知识领域。逻辑控制组态部分在小车与IAPsimu建立通讯的条件下，基于IAPlogic平台实现图形化的逻辑控制。在智能避障部分，基于小车自带的感应器种类，分为超声避障和红外线避障。本文的主要研究内容包括： 1、学习和研究IAPsimu与小车通讯原理、逻辑控制组态和智能避障原理，设计多样的小车控制逻辑进行比较分析。 2、在多样的逻辑控制组态基础上，设计和开发一套完整的小车控制系统。 3、根据设计的小车逻辑控制组态编写测试用例，利用所开发的小车通讯软件以及IAPlogic平台进行小车控制测试，记录测试数据，并进行结果分析。 本文采用了VS2010和Delphi7工具进行小车控制软件的开发，开发结果使我深刻地认识到测试的重要性，针对开发的不同阶段应该进行相应的测试工作，尽可能多地发现系统的不足并不断修改，这样才能更加完善小车控制系统的用户体验。 关键字：移动机器人，IAP技术，控制组态，智能避障 The Design on Control System of Track Car Based on IAP Technique and its Implementation Abstract As one kind of mobile robots, the tracked car gathers sensor technique and automatic control technology together. With the continuous?development?of mobile robot?applications and the rapid promotion of computer and sensor technique, mobile robots have become one of the most active areas in the science technique. A few researchers at home and abroad have applied the graphic programming method to the controlled experiments and practical application of mobile robots, which has shown some technical advantages. The research purpose of this paper is to study and research the relevant?principle and usage method of IAP technique and the tracked car; design and develop the car control system and apply IAP technology in it; test car statuses at different control logic and have a comparative analysis of the test data. The communication between tracked car and?the IAP