用于目标搜索可移动机器人协同控制.pptVIP

Cooperative Control of Mobile Robots for Target Search 用于目标搜索的可移动机器人的协同控制 Outline 1.Introduction 2.Multi-Robot Wireless Test Bed （多机器人无线测试床） 3.Hierarchical Control Architecture （分级控制结构） 4.Search Problem （搜寻问题） 5.Simulation and Experiments （仿真和实验） 1.Introduction Multi-agent teams(多智能体系统) have the potential to accomplish some goals more efficiently than single agent systems. The success of the team depends critically on the ability of the agents to coordinate their operations. We present a hierarchical control architecture that provides a methodology to control individual robots and to coordinate the operations of multiple robots. Furthermore, we introduce a multi-robot wireless test bed constructed based on this framework. The effectiveness of the framework is demonstrated by considering an optimal search problem. It is observed that the proposed architecture provides a useful framework to design cooperative control strategies. 2.Multi-Robot Wireless Test Bed 无线测试床的硬件组成： five mobile platforms, a wireless communication channel and four PC‘s for sending high level control commands 移动平台的硬件 有两个12英寸的基本的平台，两个直径6英寸的驱动轮和两个直径为3英寸的脚轮，驱动轮上装配有12伏电压20 in-lb扭矩的电机。 每个机器人上安装3类传感器：一类是每个驱动轮上有两个HEDS-5500光电编码器；第二种是型号为Sharp GP2D02反射红外近程传感器;第三类是无线电数据包传感器控制器 每个移动平台还装有一个型号为TI TMSS32ULF24U7的DSP，控制策略通过使用C语言TI代码编写程序实现，并下载到处理器。 3.Hierarchical Control Architecture 由操作人员向一个智能体系统进行任务分配，智能体系统的中央工作站将任务发送给每个智能体，智能体将任务进行分解，至此会获得一个协同计划（coordinated plan）。分配到的任务也就是通过形成、执行协同工作计划完成的。 分级控制构架包括三层Mission Level Controller、System Controller、Physical Layer 。 Communication Protocol (通讯协议) 智能体之间通过使用RPC建立通讯，使用的通讯协议基于IEEE 802.11b wireless LAN standard的标准。（IEEE 802.11b无线局域网与我们熟悉的IEEE 802.3以太网的原理很类似，都是采用载波侦听的方式来控制网络中信息的传送。无线局域网的带宽最高可达11Mbps ，克服以前传输速率低、成本高、产品系列有限 引起的推广使用困难的问题。） 有两种模式： In the listen before transmit mode, an RPC checks the channel for a valid preamble before sending a packet. If the channel is utilized by another RPC, it waits for a random time, and