频域法课程设计.docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT4 PAGE \* MERGEFORMAT10 目 录 1 任务书．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 2 设计思想及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 3 3 系统稳态性能指标计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 3 4 编制的程序．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 3 4.1运用MATLAB编．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 3 4.2 MATLAB的完整编程: ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 8 4.3在SIMULINK中绘制状图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 5 结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 6 设计总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 《 自动控制理论Ⅱ 》 课程设计任务书 题 目频域法校正第九题学生姓名 赵维 学号201105080806专业班级自动化1104设 计 内 容 与 要 求设计内容： 某单位负反馈系统，前向通道的传递函数为G0（s）=k0/s(0.5s+1)(0.166s+1),式中：K0=2rad/s;系统额定转速为35r/min;输出角度误差ess（∞）=30.。 试用Bode图设计方法对系统进行串联滞后校正设计，使之满足校正后的相角裕度γ=450。 对校正装置进行设计。 二 设计要求： （1）编程绘制原系统的Bode图，并计算出原系统的幅值裕量及相角裕量； （2）选择校正方式，进行校正装置的设计，得出相应的校正装置的参数； （3）编程绘制校正后系统的Bode图，并计算出校正后系统的幅值裕量及相角裕量； （4）整理设计结果，提交设计报告  起止时间 20 年 月 日 至 20 年 月 日指导教师签名年 月 日系（教研室）主任签名年 月 日学生签名 20 年 月 日2设计内容及思想 ： 1）设计内容： 某单位负反馈系统，前向通道的传递函数为G0（s）=k0/s(0.5s+1)(0.166s+1),式中：K0=2rad/s;系统额定转速为35r/min;输出角度误差ess（∞）=30。 (1)试用Bode图设计方法对系统进行串联滞后校正设计，使之满足校正后的相角裕度γ=450。 (2)对校正装置进行设计 2）设计思想： 绘出伯德图，利用matlab软件对系统进行串联超前校正，分析系统未校正前的参数，再按题目要求对系统进行校正，计算出相关参数，看是否满足题目要求。判断系统校正前后的差异。 3系统稳态性能指标计算： 本体给定系统为Ⅰ型，系统在匀速信号作用下稳态误差为常数，那么，满足系统稳态性能指标要求的系统开环放大系数为 R（t）=35r/min=0.583r/s=3.66 rad/s ess=30=0.052rad Kv=R/ess=3.66/0.052=70.38rad/s 根据自动控制理论与意义，则校正环节要求的放大系数为 Kc=K/K0=Kv/K0=70.38/2=35.19 则满足稳态性能指标要求的系统开环传递函数为 G0（s）=70.38/s(0.5s+1)(0.166s+1) 4编制的程序： 4.1运用MATLAB编程 1）校正前程序： clear k=70.38; %系统的开环增益 n1=1; d1=conv(conv([1 0],[0.5 1]),[0.166 1]); s1=tf(k*n1,d1); %求系统的开环传函 figure(1); margin(s1);hold on %画出原系统的幅值相角频域Bode图 figure(2); sy