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* 第16章 刚体的基本运动 刚体运动的分类： 1、平行移动； 2、定轴转动； 3、平面运动； 4、定点运动； 5、一般运动。 §16-１刚体的平行移动(平动） 1 定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于 初始位置，称为平动。 ★ 2 速度和加速度 刚体平移→点的运动 刚体平行移动时，各点的运动轨迹相同，在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 求：荡木的中点 M 的速度和加速度。 A B O1 O2 j l l M 已知：O1A＝ O2B ＝l； 解： O （+） A B O1 O2 j l l M 1. 分析荡木的运动 AB平动 2. 求M点的运动 A点的运动方程 A点的速度 O A B O1 O2 j l l （+） M A点的加速度 an at M点的速度和加速度为: O A B O1 O2 j0 l l （+） M at an §16-2 刚体的定轴转动 1 定义 ：刚体上(或其扩展部分)两点保持不动， 称为定轴转动 转轴 ： 两点连线 转角： 单位弧度：（rad) 2 运动方程 代数量，逆时针为正， 顺时针为负 3.角速度和角加速度 角速度 角加速度 （2）匀速转动 （3）匀变速转动 同号，加速转动， 异号，减速转动 说明： 代数量，逆时针为正 §16-3 转动刚体上各点的速度和加速度 2 速度 1 点的运动方程 3 加速度 已知：r = 0.2 m， 滑轮绕轴O的转动规 律 j = 0.15 t3 。 A O a w M r 求：t = 2 s 时轮缘 上M点和物体A的速 度和加速度。 t =2 s M 点的速度 vM A O M 解： r = 0.2 m j = 0.15 t3 a w A O M 加速度分量 vM 总加速度 aM 的大小和方向 at an aM q a w
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