自动控制系统211.PPT

本讲主要内容 第一节 开环调速控制系统的构造过程及静特性 第二章 闭环控制的直流调速系统及计算机仿真 本章主要内容： 1) 如何按照生产工艺所提出的静态指标要求建立控制系统 在“电机与拖动”这门课中所讲的：调速范围D；静差率S都属于 静态指标(稳态指标)； 在“自动控制原理” 这门课中所讲的：上升时间tr、超调量σ和 振荡次数N都属于动态指标。 在本章节内主要解决生产工艺所提出的静态指标要求。 在第三章和第四章当中解决生产工艺所提出的动态指标要求。 2）系统形成之后，如何进行计算机仿真和其它实际工作的改造才能 投入系统实际运行。这是本章的重点内容 第一节 开环调速控制系统的构造过程及静特性 “物体恒值控制理论”都来源于控制系统对某种干扰所具有的抑制能 力，要想分析控制系统的抑制能力就必须有一个“A”系统和“B”系统。 在传动控制系统中“A” 系统就是一个开环调速控制系统，那么具体结 构是什么呢？ 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 注意：1) Ud0和Ud的区别在于：Ud0 是不包括电源内阻Rn的电源输出电压即： 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 注意：2)R电枢回路总电阻： R= Rn(电源内阻)+Ra(电枢电阻)+电枢回路中所串的其它电阻。 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 由电机学方面知识告诉我们：对于直流电机调压方案最好。因为： * 调速范围广（无论转速高低转速降Δn不变）。如右所示。 * 损耗小（所串电阻为零RΩ=0） 尽管调压调速方案一次性投资比较大，但是，在实际当中发现， 当采用调压调速方案之后，由于产品质量的提高、费品率的下降 　 及节省下来的电费，在不长时间内就可收回由于购置可调性电源所多花的成本费用。 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 因此我们选用控制电机电枢电压的电压信号作为电动机的输入信号。如下图所示。 　　　什么器件组成的控制电路能为直流电动机的电枢提供可变的直流电压电源呢？ 　考虑到电动机对于直流电源的基本要求是：直流电源的输出电压可变；功率足够大，两者缺一不可。选取什么样的直流电源才能满足电动机电枢调压的需求呢？ 　由《电力电子技术》方面的知识告诉我们：采用晶闸管可控整流电路或者采用脉宽调制电路就可以实现。如上图所示。 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 因此我们选用控制电机电枢电压的电压信号作为电动机的输入信号。如下图所示。 什么器件组成的控制电路能为直流电动机的电枢提供可变的直流电压电源呢？ 考虑到电动机对于直流电源的基本要求是：直流电源的输出电压可变；功率足够大，两者缺一不可。选取什么样的直流电源才能满足电动机电枢调压的需求呢？ 由《电力电子技术》方面的知识告诉我们：采用晶闸管可控整流电路或者采用脉宽调制电路就可以实现。如上图所示。 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 到目前为止，一个基本的可行的开环控制系统就构造完成了， 由于电动机要驱动的被控对象的不确定性，因此我们定义的基本的可 行的开环控制系统：就是由电动机和晶闸管整流器所组成的开环控制 系统，如图所示。 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 为了满足生产工艺提出某些要求，我们要研究分析这个基本的 开环控制系统，利用它构造出满足生产工艺要求的自动控制系统原理 结构图，然后要对我们所构造的系统进行仿真和评价：判定它是否满 足生产工艺提出的某些要求？判定它是否可以投入实际运行了？等 等。 我们需要对自己设计出的系统进行仿真和评价就离不开它的数学 模型。那么此开环控制系统的数学模型是什么呢？ 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 1、电动机的数学模型 　　　电动机的等效结构图。如右图所示。假设：电枢电流Id是连续的，负载电流为IdL，由右图可得： 其中：L 为电枢回路总电感；R 为电枢回路总电阻。 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 1、电动机的数学模型 　　　电动机的等效结构图。如右图所示。假设：电枢电流Id是连续的，负载电流为IdL，由右图可得： 其中：L 为电枢回路总电感；R 为电枢回路总电阻。 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 1、电动机的数学模型 　　　电动机的等效结构图。如右图所示。假设：电枢电流Id是连续的，负载电流为IdL，由右图可得： 其中：L 为电枢回路总电感；R 为电枢回路总电阻。 一、开环调速控制系统的动、静态结构图 1、电动机的数学模型 　　　电动机的等效结构图。如右图所示。假设：电枢电流Id是连续的，负载电流为IdL，由右图可得： 其中：L 为电枢回路总