传感器检测技术及应用课件--新型传感器及其应用（可编辑）.docVIP

传感器检测技术及应用课件--新型传感器及其应用 10 力觉传感器特点 力觉传感器用于感知机器人的指、肢和关节在 工作和运动中所受力的大小和方向。 特点：检测多维作用力。 主要部件：应变片、压电传感器、电容式传 感器、光电式传感器和电磁式力传感器。 按位置分为三种形式：关节力传感器、腕力 传感器、基座传感器。 11 力觉传感器的作用 力觉传感器的作用： 1、感知是否夹起了工件或是否夹持在正确部 位； 2、控制装配、打磨、研磨抛光的质量； 3、装配中提供信息，以产生后续的修正补偿 运动来保证装配的质量和速度； 4、防止碰撞、卡死和损坏机件。 12 力觉传感器的一般检测方法 力觉传感器用来检测设备内部力或与外界环境相互作用 力。 力不是直接可测量的物理量，而是通过其他物理量间接 测量出的。其测试方法包括： 1通过检测物体弹性变形测量力，如采用应变片、弹簧 的变形测量力； 2通过检测物体压电效应检测力； 3通过检测物体压磁效应检测力； 4采用电动机、液压马达驱动的设备可以通过检测电动 机电流及液压马达油压等方法测量力或转矩； 5装有速度、加速度传感器的设备，可以通过速度与加 速度的测量推出作用力。 13 （1）关节力传感器 14 （2）腕力传感器 15 机 器 人 用 六 维 力 和 力 矩 传 感 器 16 （3）基座力传感器系统 17 （4）力觉传感器在装配作业中的作用 18 带有挠性杆的六自由度力传感器 19 初始位置误差及校正 20 8.1.6 机器人触觉和滑觉传感器 触觉传感器是对人类触觉的模仿，分两类： 1）简单的接触传感器，探测是否与周围物体接 触，如开关型传感器。 2）复杂的触觉传感器，除了能探测周围物体的 存在，而且还能感知物体外部的轮廓。 机器人的触觉包括： 接触觉，压觉，力觉，滑动觉等。 21 1.触觉传感器 机器人的触觉主要有两方面的功能。 1检测功能：对操作物进行物理性质检测，如表面光洁 度、硬度等，其目的是： 1感知危险状态，实施自我保护。 2灵活地控制手爪及关节以操作对象物。 3使操作具有适应性和顺从性。 2识别功能： 识别对象物的形状如识别 接触到的表面形状。 22 触觉传感器的分类 23 （1）微动开关 24 触觉传感器的电路 25 具有微动开关的五指机械手 26 应用微动开关的触须传感器 27 （2）硅橡胶触觉传感器的工作原理 用导电硅橡胶ACS制成的矩阵式触觉传感器接触物体 时，把感觉信息输入计算机进行分析，确定物体的外形和 表面特征。 硅橡胶矩阵式触觉传感器能获得比单个传感器更大区 域的触觉信息。虽然阵列传感器可由若干单个传感器组成， 但处理这一问题的最好方法是构成一个由电极组成的矩阵， 电极与柔性导电材料如石墨基物质保持电器接触，导电 材料的电阻随压力而变化。 当物体压在其表面上时，将引起局部变形，测出连续 的电阻变化，就可测量局部变形。电阻的改变转换成电信 号，其幅值正比于施加在材料表面上某一点的力。 28 矩阵式触觉传感器结构示意及检测原理 29 矩阵式触觉传感器的检测电路 30 （3）几种接触觉传感器 31 （4）有滑动作用力的触觉传感器 32 PVF2阵列式触觉传感器 33 压电式触觉传感器 压电式触觉传感器是利用晶体的压电效应 进行触觉测量的触觉传感器。 通常，这种触觉传感器可以采用多个压电 晶体来检测物体的表面轮廓。其工作原理是把 多个压电晶体压在被测物体上，如果物体表面 的高度不同，各个压电晶体的变形也不同，因 此，压电晶体产生的电量和输出电压也不同， 检测各压电晶体的输出电压就可以检测物体的 表面轮廓。 34 成像型触觉传感器 LTS-100阵列触觉传感器的外形 35 接近觉传感器 接近觉是指机器人能感知相距几毫米至几十厘米内对象 物或障碍物的距离、对象物的表面性质等的传感器。 接近觉介于触觉和视觉之间的感觉。 种类：电磁式、光电式、电容式、气动式、超声波式、 红外式等类型。 36 接触棒接近觉传感器 37 （1）电磁式接近觉传感器 利用电涡流效应原理制造 的传感器称为电涡流传感器。 电涡流传感器具有结构简单、 频率响应宽、灵敏度高、测 量线性范围大、抗干扰能力 强和体积小等优点。 缺点: 不能感知非金属材料的 物体。 38 电涡流传感器的工作原理 当传感器内的线圈通以交变 电流I1，则在线圈的周围产生交 变磁场H1。当金属导体置于磁场 中时，导体内即感生电涡流I2。 此电涡流也将产生一个磁场H2， 由于两个磁场的方向正好相反， 因此电涡流产生的磁场H2削弱了 原来的磁场，从而导致产生H1磁 场线圈的阻抗发生变化。 说明当金属块置于交变的磁 场中时，金属体内产生涡流，涡 流大小随激励线圈与对象表面距 离的变化有关。 39 用