电力电子和现代控制(电机的数学模型和分析)第二部分.ppt

电力电子与现代控制Power Electronic and Modern Control 中国科学院研究生院 一般结构同步电动机 结构特点和工作原理 数学模型 稳态特性 动态特性 同步电动机的结构特点 同步电动机的工作原理 同步电动机的组成，见左图所示： 定子：abc三相对称绕组as、bs和cs； 转子：励磁绕组fd和等效d轴阻尼绕组Dd和等效q轴阻尼绕组Dq。 励磁绕组所在的轴线称之d轴或横轴，按逆时针方向超前90度电角度的轴线称之为q轴或交轴。d轴和q轴以同步角频率ω1在空间逆时针旋转，定子三相绕组所在轴线a轴、b轴和c轴在空间上静止不动，a轴与d轴的夹角为： 其中θ0为初始时刻d轴与a相轴线的夹角，一般认为零。 ωr为转子旋转角频率，同步旋转时等于ω1。 同步电动机在相坐标系下的数学模型 同步电动机在转子dq坐标系下的数学模型 按照前面介绍坐标转换的知识，将同步电机定子abc三相绕组转换到dq坐标系中，分别用一个d轴绕组ds和一个q轴绕组qs来代替，见右图所示。转换矩阵如下式所示。此时同步电机共有五套绕组，即： 定子：ds和qs绕组； 转子：fd绕组、Dd和Dq绕组 这五个绕组都固定在转子上，随转子同步旋转，见右图所示。 同步电动机在转子dq坐标系下的数学模型 稳态性能分析 稳态时，同步电机的阻尼绕组不起作用，在dq坐标系下，同步电机所有量都为直流量，且保持不变，则有： 动态性能分析 同步电机matlab仿真模型的建立 同步电机动态仿真模型（转子dq坐标系） 特殊结构同步电动机 分类 结构 数学模型 特性 特种同步电机的分类 特种的同步电机有：永磁同步电机、同步磁阻电机和开关磁阻电机等 永磁同步电机与普通同步电机相比，其励磁磁链由位于电机转子上的永磁体产生； 按照其气隙磁链波形的不同可分为：永磁无刷直流电机和永磁同步交流电机两种，永磁无刷直流电机的气隙磁链和反电势波形为方波或梯形波，永磁同步交流电机的气隙磁链和反电势波形为正弦波； 永磁同步交流电机按照其转子永磁体的安装方式不同又分为表面贴装式永磁同步交流电机和内嵌式永磁同步交流电机； 永磁交流电机按照其气隙磁链行走路线不同可分为径向磁通式、轴向磁通式和横向磁通式等。 同步磁阻电机（SynRM）的结构 三种电机的比较 三种同步电机：SynRM, SPMSM, IPMSM 比较之性能：Cogging torque、转矩特性、效率及损失、成本。 定位转矩(Cogging torque)：IPMSM与SPMSM具有Cogging torque，其中IPMSM较大，因其具有凸极效应(Saliency)，在压缩机负载的应用上，应具有较小的Cogging torque，因需具有低噪音及低振动特性; 效率及损耗：IPMSM的效率最高，因其除具永磁转矩外，还具有磁阻转矩，其所需的定子電流最小，而具有最小的铜损。SPMSM无磁阻转矩，其铜损增大。另外，因外包钢膜上的感生涡流所造成的铁损，以及较大的气隙，使其效率稍低。而SynRM因无永磁转矩，全靠磁阻转矩而效率较低，但仍比IM高約2-3%； 成本：以SynRM為1.0当比较对象，IM、IPMSM、SPMSM分別为其的1.13、1.42、1.5倍。 由上之比叫可知，欲得高性能高效率的控制特性，可选用IPMSM，而如欲得最低成本者，可选用SynRM，只是效率较低，但仍比IM高些。 永磁同步电动机在相坐标系下的数学模型 永磁同步电动机在转子dq坐标系下的数学模型 按照前面介绍坐标转换的知识，将同步电机定子abc三相绕组转换到dq坐标系中，分别用一个d轴绕组ds和一个q轴绕组qs来代替，见右图所示。转换矩阵如下式所示。此时同步电机只有定子ds和qs两套绕组，它们都固定在转子上，随转子同步旋转。 稳态性能分析 稳态时，永磁同步电机在dq坐标系下的所有量都为直流量，且保持不变，则有： 稳态性能分析 开关磁阻电机 开关磁阻电机是一种双凸极的磁阻电机，也可以视为一种大步距的步进电机； 其结构有6/4、8/6、10/8和12/10极等，左图为8/6极结构，即定子有8个极，转子有6个极，定子安装有八套集中绕组，相对应极的绕组的首尾相连都成一相，故8/6极电机定子共有四相绕组； 其优点有： (1)转子结构简单，制造成本低，可获得较低的转动惯量； (2)定子绕组为集中式绕组，简单可靠; (3)主要损耗由定子绕组产生，易散热; (4)由于转子无永磁磁体，可允许较高的运行温度; (5)简单的单极性驱动，无直通问题; (6)在没有浪涌电流的情况下可获得较高的启动转矩; (7)可运行在极高的速度; (8)转矩/转速特性易于调整以满足不同应用场合的需要。 缺点有：?? (1