心得体会-上海交通大学电工电子教学中心.DOCVIP

成员 学号 分工情况 组长 沈小舜 5060309404 主要负责小车控制程序、串口程序的编写及调试 组员 马兆钦 5060309402 共同负责有关迷宫算法和图像处理的编写及调试 谭思超 5060309405 徐天柱 5060309406 主要负责硬件材料的检测使用、报告的撰写 目 录 一. 项目介绍 1 二. 整体介绍 2 1、硬件部分………………………………………………………………………2 2、软件部分 5 三. 系统改进 7 四. 心得体会 8 五. 致谢 10 项目介绍 项目名称 计算机控制小车走迷宫 项目目的 1、培养团结合作精神。 2、培养电子电路的设计和调试能力。 3、培养对微处理器的初步认识及使用。 4、学习了解图像处理的方法 项目内容 利用计算机处理采集到的图片判断小车及迷宫的相对位置，迷宫信息，通过指令控制小车动作，使之在最短时间内离开迷宫。 硬件材料 89S52单片机控制的小车、RS232有线收发模块、USB转RS232串口线、计算机、摄像头 完成情况 1、串口通信基本完成 2、通过摄像头捕捉迷宫内小车位置情况，传回计算机的控制软件，点选起始及终止位置并计算路径，给小车指令，使小车按路线走出迷宫。但有时结果不理想，对小车位置的确认不稳定，转弯不如意，需要较大的辅助才能走出迷宫。 a.检查电路板是否装配正确 b.检查电源线是否连接正确(非常重要) c.检查电路是否存在短路现象 d.检查下载线是否安装正确 图1? 底板 图2? 程序模块 图3? 模块安装图 ????? a.注意安装方向 ????? b.装配时保证红线所标位置（下载端口）在小车远端 本实验使用数字万用表来检测电路，将万用表调至欧姆档，点击Range按钮使万用表左上角出现标志，当万用表红线与黑线接触时,万用表会发出警报声表示短路。 如图所示，将万用表红线与小车电源红线接触，万用表黑线与小车电源黑线接触，如果万用表发出报警声，说明小车存在短路现象，请重新检查电路。 点击按钮+VSET，输入电压8V，点击ENTER，需要接通电路时点击OUTPUT红色+所标位置为小车正极,与电压源+端相连；黑色-所标位置为小车负极,与电压源COM端相连如图连线通电后小车即可运转电机线连线 红色方框所画4根导线为电机驱动导线，从左到右将其依次标号为1234，依次按图示与电机连接 ? 下载线连接 下载线是将电脑中的程序烧制小车中的必备工具，当以上检查都已完成后,可以连接下载线并烧制程序了 ? USB转RS232线连接 此串口线将增加电脑一个COM口，根据电脑的不同，初始被赋予的COM口地址也不同，可以在设备管理器中对端口地址进行查找。 对于电脑与小车进行串行通信来说该线是透明的。其USB端接电脑，TxD接无线发送模块的数据端，Vcc与发送模块Vcc相连，GND与发送模块GND连接。 本小组采用OPEN CV软件进行图像处理，OPEN CV模块如下图所示本小组采用OPEN CV软件进行图像处理，OPEN CV模块如图所示。 其中：CV：图像处理、视觉算法CXCORE：基本数据结构、运算Highgui：GUI，图像、视频接口图像的实时采集 光源亮度要足够、均匀 成像的投影关系 镜头聚焦使整个场景清晰小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。系统设计应当至少完成控制程序与控制电路两部分。软件中的单片机便是控制程序。具体功能：由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息? 及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。小车的马达存在一定问题。在调试过程中，我组一度曾以为马达烧了，后来发现是齿轮有时会卡住，尤其是小车负载一定重物之后。我们为马达上了点油之后该情况有了显著好转由于小车经常需要调试、检测，而某几根导线又比较“脆弱”，时常就会断落，所以我们认为可以在导线的连接处连接一些接口以方便导线的连接由于小车是按照摄像头所拍得的迷宫图片来进行路线计算实行的，所以对于图像的要求较高，在采光、摄像头像素方面都有很高的要求，可以在这方面改进我们组的小车在稳定性方面不是很理想，虽然有几次可以自如转弯，但是在大多数情况下转弯都以失败告终。当然，这个问题很大一部分是出在迷宫图像的截取上，也就是光线的问题，但是在算法程序上也有值得改进的地方，可以采用边缘检测等技术来加强图像处理的抗干扰能力小车的外观改进应该是最明显的一项，不过我们小组在这方面并没有非常注重。外观部分主要有两点：焊接和装饰焊接焊接方面我们小组做得不是很理想，前文就提到了我们组的小车经常掉线，这虽然有小车的问题，