第二篇 数学基础.ppt

* 用三个变量来描述姿态 第二章 数学基础 2. 用三个欧拉角ZYX来描述姿态 第三步：将{B’’}系绕XB”轴旋转γ角。 * 用三个变量来描述姿态 第二章 数学基础 2. 用三个欧拉角ZYX来描述姿态 现在来研究欧拉变换的旋转矩阵： 假设 {B’’’}系中有一矢量B”’P，那么该矢量在{B”}中的描述为： 矢量B”P在{B’}中的描述为： 矢量B’P在{B}中的描述为： * 用三个变量来描述姿态 第二章 数学基础 2. 用三个欧拉角ZYX来描述姿态 欧拉变换的旋转矩阵： 注意：可看到虽然旋转顺序不一样，但这个结果与绕固定轴XYZ的结果一样！ 注意：绕固定轴旋转时，各旋转之间是左乘的关系； 绕动系轴旋转时，各旋转之间是右乘的关系； * 2.7 旋转变换通式 之前讲述旋转变换的特殊情况，即绕x,y和z轴的旋转矩阵。现在开始讨论绕过原点任意轴k旋转θ角的变换矩阵。 第二章 数学基础 令k=kxi+kyj+kzk 是过原点的单位矢量，求绕k旋转θ角的旋转矩阵R(k, θ) 令 表示{B}系相对{A}系的相对方位。 * 假设旋转之前{B}系与{A}系重和，因此{B’}与{A’}也是重和的。 第二章 数学基础 那么{B}系绕k轴相对于{A}系旋转θ时，{B’}系则相对于{A’}绕Z轴旋转θ角。 重新定义两个坐标系{A’}{B’}，它们分别与{A}系和{B}固接，不过， {A’}{B’}的Z轴与K重和。 * 第二章 数学基础 因此有： 其中： * 第二章 数学基础 旋转矩阵与转轴k、转角θ之间的转换 给定一个旋转矩阵，如何求取等效的转轴k、转角θ * 第二章 数学基础 旋转矩阵与转轴k、转角θ之间的转换时的问题 多值性：k和θ的值不是唯一的。实际上，对于任一组解k和θ，总还用另一组解-K和- θ。因此，一般选择θ在0~180之间的解。 病态性：当转角θ很小时，由转轴的计算公式可知转轴很难确定。往往需要寻找其它求解方法。 * 例： 第二章 数学基础 * 例： 第二章 数学基础 * 习题 第二章 数学基础 * 习题 第二章 数学基础 * 2.8 小结 机器人的数学基础 空间任意点的位置和姿态的表示 坐标和齐次坐标变换 物体的变换与逆变换 为研究机器人运动学、动力学、控制建模提供了数学工具。 第二章 数学基础 * * * 第二章 数学基础 2.1 位置和姿态的表示 位置描述 机器人学导论 描述一个矢量时，需要注明这个矢量是相对哪一个参考描述的。 AP表示矢量P在参考系A中的描述。 * 方位描述 机器人学导论 代表坐标系{B}的三个主轴单位矢量相对坐标系{A}的描述。 称这个矩阵为旋转矩阵。 表示系{B}到系{A}的变换。 * 旋转矩阵的意义 机器人学导论 标量rij可用{B}系三个主轴单位矢量在{A}系主轴方向上的投影的分量来表示。于是可以写成上面的形式。 两个单位矢量的点积可得到两个矢量夹角的余弦，因此R矩阵也称为方向余弦阵。 * 旋转矩阵的性质 机器人学导论 即，旋转矩阵的转置等于它的逆。 * 2.1 位置和姿态的表示 几种基本的旋转矩阵 第二章 数学基础 * 2.1 位置和姿态的表示 几种基本的旋转矩阵 第二章 数学基础 * 2.1 位置和姿态的表示 几种基本的旋转矩阵 第二章 数学基础 xA yA xB yB * 例1 {B}系相对于{A}系绕Z轴旋转30度。 已知BP=[0, 2, 0]T, 求AP。 第二章 数学基础 xA yA xB yB * 坐标系的描述 相对参考系，坐标系的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量和旋转矩阵描述。这样，刚体的位姿可由坐标系来描述，即有 第二章 数学基础 * 2.2 坐标变换 平移坐标变换 第二章 数学基础 * 旋转坐标变换 第二章 数学基础 * 复合变换 第二章 数学基础 实际上，复合变换可以理解为{B}系的原点处有一个与{A}系只有平移关系的{C}系。 {B} — {C} — {A} * 2.3 齐次坐标变换 齐次变换 矩阵形式： 第二章 数学基础 * 齐次坐标 第二章 数学基础 空间某点P的直角坐标和齐次坐标 规定： 代表方向 没有意义 代表原点 * 齐次变换 矩阵 第二章 数学基础 齐次变换矩阵的物理解释： 1.齐次变换矩阵描述了坐标系{B}相对于{A}系的位置和方位； 2.齐次变换矩阵的第四列描述了{B}系的原点在{A}系中的位置。 齐次变换矩阵也代表旋转变换和平移变换的复合 * 例子：