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数值积分算法和离散相似算法的计算量比较大，因此仿真速度受到了一些限制。在一些要求尽可能快的获得仿真结果的场合，需要一些快速的数字仿真算法。 算法的精度和速度是一对矛盾，以前主要考虑的是精度，而在快速数字仿真算法中，考虑在满足计算稳定性及工程精度要求的情况下，尽可能提高仿真计算速度。 * 2.4 快速数字仿真算法 * 一般快速数字仿真算法有如下两点基本要求： 每步计算量要小 算法具有良好的稳定性，允许采用较大的步长，同时又能保证必要的计算精度 为了提高速度，要尽量减少仿真中附加信息的计算。例如，如果只对输出感兴趣，就没必要将系统转换成状态空间描述，直接转换成脉冲传递函数有利于快速仿真。 * 双线性变换法 根匹配法 2.4.2 双线性变换法 思路： 把一个高阶连续系统数学模型G(s)中的复变量s用适当的关于z的函数f(z)进行替换 得到每步计算量较小、允许采用较大步长、具有合理精度的仿真模型G(z) 利用G(z)求得对应的差分方程，以达到快速仿真的效果。 1 双线性变换法 连续系统的传递函数G(s)转化成脉冲传递函数G(z)一般使用 部分分式展开并查Z变换表 或者 级数求和法： * 双线性变换法思路： 但是对于高阶系统，这两种方法都比较繁琐。 线性近似 * 双线性变换法步骤 设连续系统的传递函数为 　 　　 　 采用双线性变换法求取离散模型的步骤： 1. 将G(s)中的s替换得到脉冲传递函数G(z)，并整理成有理分式形式： 　　 　　 　　 　 2. 由G(z)=Y(z)/U(z)，交叉相乘，两边取Z反变换，得到便于计算机递推计算的差分方程 * 设连续系统的传递函数为 　 　 其稳态增益为bn/an 。若将G(s)进行双线性变换，有 　　　　 显然，G(z)的稳态增益仍然是bn/an。 双线性变换后的稳态增益不变 双线性变换算法的计算稳定性 * S平面 z平面 结论： 因此如果原传递函数G(s)是稳定的，则通过双线性变换后得到的脉冲传递函数G(z)也必然是稳定的。 双线性变换 S是G(S)的特征根 Z表示G(z)的特征根 * 例：已知连续系统的传递函数为 试采用双线性变换法求出相应的脉冲传递函数和差分方程，并分析脉冲传递函数的稳定性。 根据 得脉冲传递函数 离散系统特征方程的特征根的模为 因此脉冲传递函数G(z)是稳定的 * 2.4.4 根匹配法 连续系统G(s) 与 离散系统G(z)等价 瞬态特性 和 稳态特性 都一致 瞬态特性和稳态特性 由零点、极点决定 因此，离散化前后， G(s)与G(z)的零极点相匹配 * 使用根匹配法对连续系统离散化的步骤： 1、将连续系统传递函数G(s)写成零极点形式 2、利用式 在z平面上一一对应的确定零极点的位置 3、在G(z)的分子上附加(n-m)个零点，使G(z)的分子多项式和分母多项式的阶次相同（在s平面的无穷远处还存在 n-m个零点） * 4. 根据G(s)的特征确定Kz，一般有两种方法： 一种是选择适当的输入信号，应用终值定理，分别确定连续系统模型G(s)和离散化仿真模型G(z)的终值，然后根据终值（不等于零或无穷大）相等的原则确定G(z)的增益Kz。 另一种是使由G(s)和G(z)分别得到的频率特性在某一临界频率处相同，从而确定Kz。一般对于低通滤波器应使其低频增益相同，而对于带通滤波器则应使中频增益相同。 5. 根据得到的G(z)，由Y(z)=G(z)U(z)，两边取Z反变换，得到便于计算机递推计算的差分方程。 【例】 设某连续系统的微分方程为 　　 试用根匹配法确定其离散化模型。 【解】 首先写出系统的传递函数: 　　 它有一个极点p1=-1/t和一个无穷远处的零点。 可得脉冲传递函数： 　 式中，T为采样周期。 * 根据拉氏变换的终值定理，有 　　 而根据Z变换的终值定理，可得 　　　 令两终值相等，有 　　　　 增益Kz为 * 于是，求得的离散化模型为 　　　　 根据可以进一步求出差分方程为 　 　　 　 * 例：连续系统的传递函数为 试用根匹配法求其离散化模型。 * 应用根匹配法写出其离散化模型为 选择单位斜坡信号作为输