自动控制理论 时域分析1-典型试验信号与一阶系统.pptVIP

微分方程 传递函数 系统框图 时域分析法：对一个特定的输入信号，通过拉氏变换，求取系统的输出响应的方法。由于系统的输出量一般是时间t 的函数，故称这种输出响应为时域响应 。 系统的时域响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成。 瞬态响应：系统在典型输入信号作用下，系统的输出量从初始状态到最终状态的时域响应过程，又称动态过程或过渡过程。 稳态响应：系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的输出状态。一般为系统新的稳态。 稳态误差：系统的误差响应达到稳态时的值，是对系统稳态控制精度的度量。 第一节 典型的试验信号 阶跃信号：表示参考输入量的一个瞬间突变过程。 2. 斜坡信号：表示参考输入量由零开始随时间t 作线性增长的信号。 3. 等加速度信号：参考输入量是一种抛物线函数 的信号。 4. 脉冲信号：参考输入量为一个持续时间极短的信 号。 5. 正弦信号 其拉氏变换为 主要用于求取系统的频率响应（第四章重点）。 第二节 一阶系统的时域响应 单位阶跃响应（重点） 单位斜坡响应 单位脉冲响应 一阶系统单位阶跃响应的特点： （1） t=T时，输出达到稳态值的0.632 ——— t= 0时， 输出为0 —— t=T时，输出达到稳态值的0.632 —— t=3T时，输出达到稳态值的0.95 ——t=4T时，输出达到稳态值的0.98 ——— t=∞时，输出达到稳态值1 （2）t＝0时，响应曲线的切线斜率为1/T, 切线与稳态值的交 点处的t=T。t增加,c(t)斜率下降。 一阶系统单位阶跃响应曲线 这是一条指数曲线， 处斜率最大，其值为1/T，若系统保持此变化速度，在 t=T 时，输出将达到稳态值。而实际系统只能达到稳态值的0.632, 经过3T或4T的时间系统输出响应分加别达到稳态值的0.95或0.98。 2、一阶系统的单位斜坡响应 系统输出： 响应曲线由两部分组成： 稳态响应为（t-T），它 也是单位斜坡函数，但 有时间T的延迟，即稳态 误差。瞬态响应为Te-t/T, 以1/T的系数衰减到零。 T越小，稳态误差也越小。 3、一阶系统的单位脉冲响应 单位脉冲响应曲线 也是一条指数曲线， 在 时为 ； 不难看出：单位脉 冲响应是单位阶跃 响应的导数。 一阶系统时域分析 ( 无零点的一阶系统 ) 线性定常系统的一个重要性质： 小结 五种典型试验信号 一阶系统的单位阶跃响应（T） 一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的单位斜坡响应 * * 第三章 控制系统的时域分析 2007.9.29 建立系统数学模型 分析系统性能 时域分析法 根轨迹分析法 频域响应法 动态特性（快） 稳态特性（准） 稳定性(稳) G（s） r (t) R (s) c (t) C (s)=G (s) *R (s) 时域响应曲线由两部分组成： 瞬态响应为e-t/T ,以指数衰减到零； 稳态响应为 1 稳态误差为 0 r(t)=1（t ） r(t) R0 t 0 其中，R0 =1 为单位阶跃信号。 拉氏变换式 其拉氏变换式 r(t) t 0 其拉氏变换式 r(t) t 0 r(t) t 0 t 0 r(t) 当H=1时， 称为单位理想脉冲函数，记为 其拉氏变换式 传递函数 1、一阶系统的单位阶跃响应 对于单位阶跃输入 单位阶跃响应c(t)为 ： c(t)=1-e-t/T 一阶系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线。T为时间常数，它是一阶系统的一个重要特征量。 k(0)= T 1 ? 一个输入信号导数的时域响应等于该输入信号时域响应的导数；一个输入信号积分的时域响应等于该输入信号时域响应的积分。基于上述性质，对线性定常系统只需讨论一种典型信号的响应，就可推知另一种信号。