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通用自主机器人相对区域地图信息导航系统 上海卢湾高级中学 董忍仁 张倬 指导老师：张晓骏 关键字（Key Words）： 智能机器人 相对区域地图信息 自主推测导航 摘要 本文通过对自主机器人导航算法的分析探索，提出了相对区域地图信息的概念。并以此结合多种信息进行自主推测导航。在此基础上实现自主环境定位和路程的自主规划。 这套算法是模拟了人的思维模式和行为特征，具有较强的智能性、通用性和灵活性，并有较大的发展潜力。 前言 机器人自主导航一直是颇受关注的课题，特别是智能化的自主导航也并没有达到成熟的程度。 在对几个智能机器人成功先例的研究过程中我们发现,在大多数需要移动的智能机器人任务中,大多都可以事先得到十分精确地图，或相关的信息。如何合理利用这些信息，在机器人执行任务之前，事先进行周密规划，或在执行动态任务中进行动态的实时的规划。成为了智能化自主导航的关键。 相对区域地图信息的表示 　　对地图信息的识别是自主机器人行为的前提，而其中又有精确识别和模糊识别之分，为了使机器人能更接近地模拟人的思维模式，我们提出了相对区域地图的概念。 相对区域的概念 相对区域地图中，首先要涉及到的是区域的划分。对于地图的识别，机器人多以坐标定位为主，像GPS导航就是一个很好的例子，我们统称为精确识别。而人面对一张复杂的地图，则原理与此截然不同。人所认知的不是精确的坐标值，而是一个相对的抽象信息：比如说，从A地向正南方向沿B马路将与C马路十字相交、然后在下一个丁字路口左拐至D马路……最后抵达E地。这个，我们称之为相对识别。在这其中ABCDE这些个地域是有其固定特征的抽象概念，而且它们在地图中的位置是连续相对的。 所以，我们把“在一个固定地理环境中，具有与其他地域相对的、连续的位置不同特征的抽象地域概念”称为相对区域，在本文中简称区域。 相对区域地图的编码 单独的相对区域是没有任何意义的，只有把它们有机的组织起来，表述区域之间的相对联系，才能够具有完整的意义。这便形成了相对区域地图。 我们以智能机器人灭火比赛的场地为例，表述一下相对区域地图编码的规则。 为了便于研究，我们对日常的地理信息做出了简化处理：（事实上无论用何种方式表示，只要可以表示区域间的差异即可）1、我们把方向简化为4个直角方向；2、我们把地域特征仅表示为每一方向的有无障碍，即墙体的有无。 图一：灭火场地的区域划分 区域的划分可见图2， 地图中所有的区域它们的位置特征不仅是相对的，而且是连续的，这些区域就是智能导航的基础。 我们把0作为一个空区域即初始值来处理。每一个区域的编号必须是唯一、不重复的，且数序与相对位置等地域特征无关。图中的区域号可以随机指定。为了讨论方便，我们暂把图2的区域作如上编号，实际应用中序号完全可以由机器人随机产生。 相对区域模型的建立 建立合理、正确的区域信息模型是实现自主推测导航的关键。 我们利用面向对象的程序设计（OOP）思想来建立这一模型。因为，这样可以大大简化区域间的操作，特别在在路程生成时尤为突出。在C++中建立一个“相对区域”的类，Class Carea。简略定义如下： Class Carea { public: Int get_ir(); //获取四周障碍信息， Int* coordinates();//获取区域坐标，用一维四列数组表示 Carea* get_next(int n);//获取指定方向的相连区域号 Carea* get_before();//自主路径搜索时经过的前一区域 private: int coordinates[4];//区域坐标 int ir;//障碍信息 int num;//区域号 Carea* next[4];//四周相连区域 } 其中，核心是四周相连区域的表示和障碍信息，而其他则主要在自主路程生成时用到。 首先要确定一个始方向 即0方向，然后依顺时针为1方向、2方向、3方向（见图3）。这个方向对应next[i]中的索引值。以图2中的11号区域为例，设正上方为的始方向(即0方向)，相连区域信息为：next[0]=0(墙)、next[1]=10号区域的指针、next[2]=0(墙)、next[3]=12号区域的指针。障碍信息实际是相连区域信息的简化表现形式，直接表示接受到的传感器信息。如遇到有效的相连区域就以0表示，即此方向上无障碍；如遇墙壁就用1表示，即有障碍。用一个整形变量表示，int ir。高位到低位对应顺时针方向。11号区域的障碍信息表示为：0b1010。 图三：相连区域信息 int num记录区域号。另外，还用int coordinates[4]来表示区域的矩形坐标定位。使其的适用范围更广。 我们用Class C