自动控制原理课件 中国水利水电出版社 第二篇.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例.设某系统的方框图如图所示，试求其传递函数。 Y G1 G2 G3 G4 - - - H1 H2 R 2-4 信号流图及梅逊公式 R(S) 1 1 G1 G3 G2 Y(S) G4 -1 -H1 -H2 2-4 信号流图及梅逊公式 Y G1 G2 G3 G4 - - - H1 H2 R 1 两条前向通路，其增益为： 2 五条回路，其增益为： 2-4 信号流图及梅逊公式 3 不存在不接触回路 4 五个回路均与前向通路接触 2-4 信号流图及梅逊公式 例2-12 试应用Mason公式，求下图所示系统的传递函数C(s)/R(s)。 R(s) 1 -H3 G1 G4 G3 G5 G2 C(s) G7 G6 -H2 -H1 2-4 信号流图及梅逊公式 1 该系统有四条前向通路，它们的通路增益分别为 2 六条回路，其增益为： 2-4 信号流图及梅逊公式 3 有一对不接触回路L1和L2，其增益之积 4 所有回路与前向通路均有接触 2-4 信号流图及梅逊公式 2－5 控制系统的传递函数 G1(S) G2(S) H(S) R(S) X1(S) X2(S) B(S) - Y(S) E(S) N(S) 一、系统的开环传递函数 开环传递函数：在H(s)的输出端把主反馈通道断开，前向通路传递函数与反馈通路传递函数的乘积。 二、输入作用下系统的闭环传递函数 三、扰动作用下系统的闭环传递函数 2－5 控制系统的传递函数 四、系统的总输出 2－5 控制系统的传递函数 五、误差传递函数 输入作用下的误差传递函数 扰动作用下的误差传递函数 2－5 控制系统的传递函数 六、系统的总误差 2－5 控制系统的传递函数 本章小结 了解建立微分方程的方法 掌握拉氏变换求解微分方程的方法 牢固掌握系统传递函数的定义 能熟练地进行动态结构图等效变换 能熟练运用梅逊公式求取系统传递函数 了解控制系统中各种传递函数的定义 本章小结 * * * * * * * * * * * * * * * * * * 2将各元件的微分方程进行拉氏变换。 2-3 动态结构图及等效变换 * U1(s) I1(s) - U0(s) U0(s) I2(s) - U2(s) I1(s) I3(s) - I2(s) U0(s) I3(s) U2(s) I2(s) 2-3 动态结构图及等效变换 3绘出系统的动态结构图按照变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来 作用：1）直观形象的分析变量之间的关系 2）方便求解传递函数 2-3 动态结构图及等效变换 U1(s) -- - I1(s) I3(s) - I2(s) U0(s) U2(s) I2(s) 2-3 动态结构图及等效变换 电磁力矩： 电枢反电势： 电枢回路： 力矩平衡： 例 电枢控制式直流电动机 3.典型连接方式及等效变换 X1(s) G1(s) G2(s) X(s) Y(s) G(s) X(s) Y(s) 1、串联及等效 2-3 动态结构图及等效变换 2、并联及等效 X(s) G2(s) G1(s) Y1(s) Y2(s) Y(S) G(s) X(s) Y(s) ? 2-3 动态结构图及等效变换 3、反馈及等效 ? E(s) C(s) R(s) H(s) G(s) B(s) R(s) C(s) 2-3 动态结构图及等效变换 4、引出点的移动 G(S) G(S) X1 X2 X2 X2 X1 X2 G(S) 1）前移 X2 X1 X1 G(S) 1/G(S) X1 X2 X1 2）后移 G(S) 2-3 动态结构图及等效变换 5、比较点的移动 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 1）前移 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 - G(S) X1 X2 X3 - 2）后移 x2 x3 x1 G(s) G(s) G(s) x1 x2 x3 - - 2-3 动态结构图及等效变换 相邻综合点之间可以随意调换位置 3）相邻比较点移动 x1 Y x2 x3 x1 Y x2 x3 注意：相邻引出点和综合点之间不能互换! 2-3 动态结构图及等效变换 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 2-3 动态结构图及等效变换 2-3 动态结构图及等效变换 2-3 动态结构图及等效变换 方法1: 引出点后移 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 2-3 动态结构图及等效变换 方法2: 引出点前移 2-3 动态结构图及等效变