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第五节 DDC控制 第五节 DDC控制 直接数字控制 —— 指计算机的输出不是通过模拟控制器间接作用于被控对象，而是通过D/A转换直接作用于被控对象，从而实现对被控对象的闭环调节控制。 实现DDC控制通常有两种方法： 通过经典控制理论设计模拟调节器，然后在计算机软件中对模拟算法进行数字模拟。 采用离散控制理论直接分析和设计数字控制器。 一个典型的单输入单输出的闭环控制系统如图所示。其中，PID调节的任务是在任意时刻根据输入 “ e ” 和给出输出“ u ”，使被控对象保持输出“ c ”接近于给定值“ x ”。 比例调节器 比例调节器是最简单的一种调节器，其控制规律为 （1） 式中，K 为比例系数，u0为控制量的基准，也就是 e = 0时的控制作用（阀门起始开度、基准电信号等）。 比例调节器对于偏差 e是即时反应的，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用使被控量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数 K 。 比例调节器虽然简单快速，但对于系统阶跃响应终值为一有限值的控制对象存在静差。加大比例系数 K 可以减小静差，但当 K 过大时，会使动态质量变坏，引起被控量振荡甚至导致闭环不稳定。 比例积分调节器 （2） 式中，Ti 为积分系数。 PI 调节器对于偏差的阶跃响应除按比例变化的成分外，还带有累积的成分。只要偏差 e不为零，它将通过累积作用影响控制量 u ，并减小偏差，直至偏差为零，控制作用不再变化，系统才能达到稳态。因此，积分环节的加入将有助于消除系统静差。 如果积分时间 Ti 大，则积分作用弱；反之，则积分作用强。增大 Ti 将减慢消除静差的过程，但可减小超调，提高稳定性。 Ti 必须根据对象特性来选定，对于管道压力、流量等滞后不大的对象， Ti 可选得小一些；对温度等滞后较大的对象， Ti 可选得大一些。 比例积分微分调节器 （3） 式中，Td 为积分系数。 由加入的微分环节可见，它对偏差的任何变化都产生一控制作用，以调整系统输出，阻止偏差的变化。偏差变化越快，u 越大，反馈校正量则越大。故微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。它加快了系统的动作速度，减小调整时间，从而改善了系统的动态性能。 PID 调节规律的数值公式 （4） 上式可以改写为： （5） 如果采样周期T 取得足够小，这种逼近可相当准确，被控过程与连续控制过程十分接近，我们把这种情况称为“准连续控制”。 PID 调节规律的数值公式 上述算法提供了执行机构的位置 ui （如阀门开度），所以称为位置式 PID 控制算法。当执行机构需要的不是控制量的绝对数值，而是其增量（例如去驱动步进电机）时，由式（5）可导出提供增量的 PID 算法为： （6） 程序设计中的注意事项： （1）输出时的舍入问题 在编程时，我们经过运算获得的值最终要通过D/A口输出的变量da_out输出。da_out是一个无符号单字节变量，而为了保证运算精度我们通常采用浮点数进行四则运算，所以在输出时必须解决一个取舍的问题。由于实际输出范围可以靠调整Kp来控制，所以即可以采