现代控制理论4篇.pptVIP

第二章 控制系统的状态空间描述 二、Lyapunov意义下的稳定性定义 系统 ： 之平衡状态xe的?邻域为： 存在?邻域： X0为初始状态，有如下成立： X0为初始状态，有如下成立： (1) 如果对应于每一个?，存在一个?，使得当t趋于无穷时，始于?的轨迹不脱离?，则式系统之平衡状态称为在Lyapunov意义下是稳定的。一般地，实数?与?有关，通常也与t0有关。如果? 与t0无关，则此时平衡状态称为一致稳定的平衡状态。 (2) 如果平衡状态，在Lyapunov意义下是稳定的，并且始于域?的任一条轨迹，当时间t 趋于无穷时，都不脱离?，且收敛于平衡点，则称系统之平衡状态为渐近稳定的。 (3) 对所有的状态，如果由这些状态出发的轨迹都保持渐近稳定性，则平衡状态称为大范围渐近稳定。显然，大范围渐近稳定的必要条件是在整个状态空间中只有一个平衡状态。 (4) 如果对于某个实数?0和任一个实数? 0，不管这两个实数多么小，在?内总存在一个状态，使得始于这一状态的轨迹最终会脱离开?，那么平衡状态称为不稳定的。 三、预备知识 1、纯量函数的正定性 如果对所有在域?中的非零状态x≠0,有V(x)0，且在x = 0处有V(x)=0，则在域?（域?包含状态空间的原点）内的纯量函数称为正定函数。 2、纯量函数的负定性 如果 - V(x)是正定函数，则纯量函数V(x)称为负定函数。 3、纯量函数的正半定形 如果纯量函数V(x)除了原点以及某些状态等于零外，在域?内的所有状态都是正定的，则称为正半定纯量函数。 4、纯量函数的负半定性 如果 - V(x)是正半定函数，则纯量函数称为负半定函数。 5、纯量函数的不定性 如果在域?内，不论域?多么小，既可为正值，也可为负值时，纯量函数称为不定的纯量函数。 三、预备知识 [例] 本例给出按照以上分类的几种纯量函数。假设x为二维向量。 1、正定的 2、正半定的 3、负定的 4、不定的 三、预备知识 5、二次型 建立在Lyapunov第二法基础上的稳定性分析中，有一类纯量函数起着很重要的作用，即二次型函数。这里的x为实向量，P为正定实对称矩阵。则V（x）是正定函数。 三、预备知识 5、二次型 二次型正定性可用赛尔维斯特准则判断。该准则指出，二次型为正定的充要条件是矩阵P的所有主子行列式均为正值，即 [例5.2] 试证明下列二次型是正定的。 一、Lyapunov第一法 （直接法） 将系统方程在平衡点线性化得到系数矩阵A，计算矩阵的特征值，若特征值实部全都小于零，系统稳定且为渐近稳定，否则不稳定。若有等于零，需要进一步判断B（x，t）。此方法需要取得系数矩阵A的特征值，使用不多。 二、Lyapunov第二法 （间接法） 由力学经典理论可知，对于一个振动系统，当系统总能量（正定函数）连续减小（这意味着总能量对时间的导数必然是负定的），直到平衡状态时为止，则振则系统是稳定的。 Lyapunov引出了一个虚构的能量函数，称为Lyapunov函数。其对时间的导数的符号特征，提供了判断平衡状态处的稳定性、渐近稳定性或不稳定性的准则，而不必直接求出方程的解。 二、Lyapunov第二法 （间接法） 定理5.1 考虑如下非线性系统 如果存在一个具有连续一阶偏导数的纯量函数V(x,t)，且满足以下条件： 1、 V(x,t)正定； 2、 dV(x,t)/dt负定 则在原点处的平衡状态是（一致）渐近稳定的。 进一步地，若 ，则在原点处的平衡状态是大范围一致渐近稳定的。 二、Lyapunov第二法 （间接法） [例5.3] 考虑如下非线性系统 显然原点是唯一的平衡状态。试确定其稳定性。如果定义一个正定纯量函数 v(x),而 dv(x)/dt是负定的，这说明沿任一轨迹连续地减小，因此是一个Lyapunov函数。由于随x偏离平衡状态趋于无穷而变为无穷，则按照定理5.1，该系统在原点处的平衡状态是大范围渐近稳定的。 二、Lyapunov第二法 （间接法） 几点说明： (1) 这里仅给出了充分条件，也就是说，如果能构造出了Lyapunov函数，那么系统是渐近稳定的。但如果找不到这样的Lyapunov函数，并不能给出任何结论，例如不能据此说该系统是不稳定的。 (2) 对于渐近稳定的平衡状态，则Lyapunov函数必存在。 (3) 对于非线性系统，通过构造某个具体的Lyapunov函数，可以证明系统在某个稳定域内是渐近稳定的，但这并不意味着稳定域外的运动是不稳定的。对于线性系统，如果存在渐近稳定的平衡状态，则它必定