过程控制-第一节.pptVIP

人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 在过程控制中，流入量和流出量是非常重 要的概念。通过这些概念才能正确理解被控对象 动态特性的实质。注意：与输入、输出量不能混 淆起来。 鲁棒（Robust 健壮和强壮的意思） 鲁棒性就是系统的稳健性或稳定性。它是在异常和危险情况下系统生存的关键。比如说，计算机软件在输入错误、磁盘故障、网络过载或有意攻击情况下，能否不死机、不崩溃，就是该软件的鲁棒性。所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。 小结 第一篇 简单过程控制 第一章 生产过程动态特性 一.性能指标 1.单项指标 衰减率或衰减比，最大动态偏差和超调量，残余偏差，调节时间和振荡频率 2.偏差积分指标，IE，IAE，ISE，ITAE. 一般用于整定时的辅助工具或比较不同控制方案时的指标 2.3 测试建模法 阶跃函数 过程 阶跃响应函数 过程 过程 脉冲函数 正弦波函数 随机函数 脉冲响应函数 频率特性 相关函数或谱密度 过程 一、非参数模型辨识法(经典辨识法，用曲线或数据表格表示) 时域法 频域法 统计相关法 非周期函数： 优点：它包含所有频带，可由无穷多种频率信号合成 缺点：有外扰时不易分离；信号要足够大但对生产的影响也大，并且会进入非线性区 周期函数： 优点：易于实施，有专用信号发生器 缺点：要进行一系列不同频率的测试，费时；数据处理量大 随机函数： 优点：对生产过程影响小 缺点：根据统计特性，数据处理量大 阶跃响应、频率特性经过适当的数学处理可转变成参数模型（用数学方程表示的），即传递函数的形式。 上述方法测试的动态特性，表现形式是以时间或频率为自变量的实验曲线，均为非参数模型。 使调节阀的开度作一阶跃变化即可（一般为10％即可）。 合理选择阶跃信号值。5％－15％ 输入信号前，被控过程必须处于相对稳定的运行状态。 在相同的条件下重复做几次测试，需获得两次以上比较接近的测试数据，以减少干扰的影响。 在实验时应在阶跃信号做正、反方向变化时分别测取其响应曲线，以检验对象的非线性特性。 1、阶跃响应曲线法 2、矩形脉冲响应曲线法 设 作用下的阶跃响应曲线为 ，则： 对于一个线性系统，满足叠加原理，则脉冲响应曲线为： 将矩形脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线。 根据此式，方波响应可逐点拆分为飞升曲线y1（t）和 y2（t）。 对应的响应也为两个阶跃响应之和： y（t）= y1（t）+ y2（t） = y1（t）- y1（t-Δt） t y2(t) O t x O O t Δt Δt x1(t) x2(t)=— x1(t-Δt) Δt x y1(t) y(t) y(t) 3、由阶跃响应曲线确定过程的传递函数 数据处理： 常用微分方程和传递函数来描述生产过程的动态特性。 如何将实验所得的各种不同对象的响应曲线作处理，以便用一些简单的典型微分方程和传递函数来近似表达，使之既适合于工程应用，由有足够的精度，这就是所谓的数据处理。 典型的工业过程的传递函数： 自衡过程： (1) 一阶惯性加纯滞后： 二阶惯性加纯滞后： (2) n个相同极点的n阶惯性环节加纯滞后： (3) 无自衡过程： (4) (5) 原则：可以将测试的阶跃响应曲线与标准的一阶、二阶响应曲 线比较，来确定其相近曲线对应的传递函数形式作为其数据处 理的模型。 对同一条响应曲线 用低阶传递函数拟合，数据处理简单，计算量也小，但准确程度较低。 用高阶传递函数来拟合，则数据处理麻烦，计算量大，但拟合精度也较高。 闭环控制尤其是最常用的PID控制并不要求非常准确的被控对象。在满足精度要求的情况下，尽量使用低阶传递函数来拟合，一些工业过程对象采用一、二阶传递函数拟合为多。即，所选模型多为： 例1 根据系统输入、输出曲线确定一阶环节的K 、T t x0 x（t） t y（t） y(∞）0.87y(∞)0.63y (∞） 0.39 y(∞） T 2T A （图1－23） （2）通过t=0这一点作阶跃响应曲线的切线，交稳态值的渐进线y(∞)于A,则OA在时间轴上的投影即为时间常数T. (1) 由y（t）的曲线 切线法：用(1)式来拟和 y(?) y(0) 常见的自衡对象的阶跃响应曲线是一条S形的单调曲线，数据处理的方法很多，常用有： 由于在响应曲线上的拐点处作切线时，其拐点位置 不易选准，这样造成一定的误差。两点